[发明专利]机器人底盘和机器人

权利要求书

1.一种机器人底盘，其特征在于，包括驱动轮支架(1)、上层框架(2)、下层框架(3)、避震器(4)、平衡杆(5)、驱动轮(6)、随动轮(7)和外壳(8)，所述上层框架(2)与所述下层框架(3)固定连接，所述随动轮(7)安装在所述下层框架(3)上，所述驱动轮(6)安装在所述驱动轮支架(1)上，其中，

所述避震器(4)包括依次连接的上连接部(401)、油压阻尼器(402)和下连接部(403)，所述油压阻尼器(402)外套设有变刚度螺旋弹簧(404)，所述变刚度螺旋弹簧(404)的一端与所述上连接部(401)连接，另一端与所述下连接部(403)连接上连接部(401)与所述上层框架(2)铰接，所述下连接部(403)与所述驱动轮支架(1)铰接；

所述平衡杆(5)包括无缝钢管(501)和分别连接在所述无缝钢管(501)两端的铰接头(502)，所述铰接头(502)为橡胶弹性材料，所述平衡杆(5)倾斜设置且所述铰接头(502)分别与所述上层框架(2)和驱动轮支架(1)铰接；

所述外壳(8)上安装有多种传感器。

2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述铰接头(502)通过连接部(503)与所述无缝钢管(501)连接，所述连接部(503)与所述无缝钢管(501)焊接连接；

所述上连接部(401)包括上连接头(4011)和上挡板(4012)，所述下连接部(403)包括下连接头(4031)和下挡板(4032)，所述变刚度螺旋弹簧(404)设置在所述上挡板(4012)与下挡板(4032)之间，所述上连接头(4011)和下连接头(4031)均为橡胶接头。

3.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述油压阻尼器(402)包括与所述下连接部(403)连接的外筒(4021)、与所述上连接部(401)连接的活塞杆柱(4022)、设置在所述活塞杆柱(4022)端部的活塞阀片(4023)，所述活塞阀片(4023)与所述外筒(4021)内壁滑动连接，所述活塞阀片(4023)将所述外筒(4021)内部分为上工作腔(4024)和下工作腔(4025)，所述活塞阀片(4023)上形成有若干连通所述上工作腔(4024)和所述下工作腔(4025)的阻尼孔(4026)。

4.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述驱动轮支架(1)和驱动轮(6)设置有两组，两个所述驱动轮支架(1)之间通过支撑管(9)刚性连接。

5.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述支撑管(9)平行设置有两根，所述支撑管(9)的两端分别连接在所述驱动轮支架(1)的端部，两个所述驱动轮支架(1)和两个所述支撑管(9)合围形成矩形结构。

6.根据权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘对称布局，所述传感器在所述外壳(8)上对称布局，所述外壳(8)上还设置有充电电极(10)，所述充电电极(10)设置有两个且对称安装在所述外壳(8)的前后两侧。

7.根据权利要求6所述的机器人底盘，其特征在于，所述上层框架(2)与每个驱动轮支架(1)之间均设置有两个避震器(4)，四个避震器均倾斜设置，四个避震器(4)对称设置，且四个避震器(4)在空间中呈倒立的四棱台形状。

8.根据权利要求6所述的机器人底盘，其特征在于，所述上层框架(2)与每个驱动轮支架(1)之间均设置有一个平衡杆(5)，两个平衡杆(5)左右对称设置。

9.根据权利要求8所述的机器人底盘，其特征在于，所述上层框架(2)上表面凸出设置有多个负载点(11)，且所述负载点(11)与所述避震器在所述上层框架(2)上的铰接位置一一对应设置。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的机器人底盘。