[发明专利]一种光纤惯组磁灵敏度现场测试方法及系统

权利要求书

1.一种光纤惯组磁灵敏度现场测试方法，其特征在于，所述方法包括：

对光纤惯组进行自对准计算，得到第一误差；

将所述光纤惯组手动转动180度；

对转动后的光纤惯组基于所述第一误差进行自对准计算，得到第二误差；

将所述第二误差作为基准参考值；

将所述光纤惯组每次手动转动30度并进行对准，记录每次对准完成后的陀螺零偏估值，所述光纤惯组共转动360度；

将所述基准参考值与各所述陀螺零偏估值做差，得到最大差值；

判断所述最大差值是否小于陀螺精度参考阈值；

若是，则光纤惯组磁灵敏度满足现场要求；

若否，则光纤惯组磁灵敏度不满足现场要求。

2.根据权利要求1所述的光纤惯组磁灵敏度现场测试方法，其特征在于，所述对光纤惯组进行自对准计算，得到第一误差，具体包括：

将光纤惯组保持静态，采集惯组光纤陀螺仪和加速度计的输出数据；

根据所述输出数据应用惯性/零速组合进行自对准；

利用卡尔曼滤波器对自准完成之后的陀螺零偏误差进行计算，得到第一误差。

3.根据权利要求1所述的光纤惯组磁灵敏度现场测试方法，其特征在于，所述对转动后的光纤惯组基于所述第一误差进行自对准计算，得到第二误差，具体包括：

将光纤惯组保持静态，采集惯组光纤陀螺仪和加速度计的输出数据；

根据所述输出数据应用惯性/零速组合进行自对准；

在所述第一误差的基础上利用卡尔曼滤波器对自准完成之后的陀螺零偏误差进行计算，得到第二误差。

4.根据权利要求1所述的光纤惯组磁灵敏度现场测试方法，其特征在于，所述对光纤惯组进行自对准计算，得到第一误差之前，还包括：

将所述光纤惯组置于磁场环境中上电预热设定时间。

5.一种光纤惯组磁灵敏度现场测试系统，其特征在于，所述系统包括：

第一误差确定模块，用于对光纤惯组进行自对准计算，得到第一误差；

转动模块，用于将所述光纤惯组手动转动180度；

第二误差确定模块，用于对转动后的光纤惯组基于所述第一误差进行自对准计算，得到第二误差；

基准参考值确定模块，用于将所述第二误差作为基准参考值；

陀螺零偏估值确定模块，用于将所述光纤惯组每次手动转动30度并进行对准，记录每次对准完成后的陀螺零偏估值，所述光纤惯组共转动360度；

最大差值确定模块，用于将所述基准参考值与各所述陀螺零偏估值做差，得到最大差值；

判断模块，用于判断所述最大差值是否小于所述陀螺精度参考阈值；

若是，则光纤惯组磁灵敏度满足现场要求；

若否，则光纤惯组磁灵敏度不满足现场要求。

6.根据权利要求5所述的光纤惯组磁灵敏度现场测试系统，其特征在于，所述第一误差确定模块，具体包括：

第一采集单元，用于将光纤惯组保持静态，采集惯组光纤陀螺仪和加速度计的输出数据；

第一自对准单元，用于根据所述输出数据应用惯性/零速组合进行自对准；

第一误差确定单元，用于利用卡尔曼滤波器对自准完成之后的陀螺零偏误差进行计算，得到第一误差。

7.根据权利要求5所述的光纤惯组磁灵敏度现场测试系统，其特征在于，所述第二误差确定模块，具体包括：

第二采集单元，用于将光纤惯组保持静态，采集惯组光纤陀螺仪和加速度计的输出数据；

第二自对准单元，用于根据所述输出数据应用惯性/零速组合进行自对准；

第二误差确定单元，用于在所述第一误差的基础上利用卡尔曼滤波器对自准完成之后的陀螺零偏误差进行计算，得到第二误差。

8.根据权利要求5所述的光纤惯组磁灵敏度现场测试系统，其特征在于，所述系统还包括：

预热模块，用于将所述光纤惯组置于磁场环境中上电预热设定时间。