[发明专利]一种模块化的全柔性机械臂

权利要求书

1.一种模块化的全柔性机械臂，其特征在于，包括多个运动模块，多个运动模块之间依次连接组建，运动模块主要由逆时针扭转弯曲复合运动执行器（1）和顺时针扭转弯曲复合运动执行器（2）通过各自上底面（4）上的连接模块（3）对接组成，逆时针扭转弯曲复合运动执行器（1）与顺时针扭转弯曲复合运动执行器（2）上底面均设置一连接模块（3），逆时针扭转弯曲复合运动执行器（1）上底面的连接模块（3）与顺时针扭转弯曲复合运动执行器（2）上底面的连接模块（3）相连接，每相邻两个运动模块之间通过各自的逆时针扭转弯曲复合运动执行器（1）/顺时针扭转弯曲复合运动执行器（2）的下底面（6）对接组成；

每个扭转弯曲复合运动执行器包括上底面（4）、下底面（6）和侧边曲面（5），上底面（4）尺寸小于下底面（6）尺寸，侧边曲面（5）密封包围连接在上底面（4）、下底面（6）周围之间，侧边曲面（5）主要由四个曲面（9）包围组成，曲面（9）的上下边分别连接上底面（4）和下底面（6）的四条侧边，相邻曲面之间通过倾斜的棱边（8）相连，棱边（8）厚度大于曲面（9）厚度；侧边曲面（5）内部分为上部和下部；侧边曲面（5）上部填充有填充物（10）且填充物（10）形状与上部空间吻合，填充物（10）下端面为一倾斜面，填充物（10）一侧厚度大于另一侧厚度；填充物（10）下端面、下底面（6）与侧边曲面（5）围成气室；

上底面（4）中间设有一个孔，硅胶管（7）插装连接于孔，硅胶管（4）连接到外部气源，硅胶管（7）与气源连接后，对气室抽真空，侧边曲面（5）下部正向扭转使得扭转弯曲复合运动执行器降低高度，侧边曲面（5）上部朝填充物（10）厚度较小的一侧弯曲，侧边曲面（5）上部由竖直状态成为弯曲状态；气源对气室充气后，侧边曲面（5）下部反向扭转使得扭转弯曲复合运动执行器增加高度，侧边曲面（5）上部从朝填充物（10）厚度较小的一侧弯曲恢复原有竖直状态。

2.根据权利要求1所述的模块化的全柔性机械臂，其特征在于，所述硅胶管（7）连接气源且气源对气室抽真空后，顺时针扭转弯曲复合运动执行器（2）的侧边曲面（5）下部沿顺时针方向扭转，逆时针扭转弯曲复合运动执行器（1）的侧边曲面（5）下部沿逆时针方向扭转。

3.根据权利要求1所述的模块化的全柔性机械臂，其特征在于，每个所述的连接模块（3）内部有一通道，硅胶管（7）一端经通道连接到扭转弯曲复合运动执行器上底面（4）设有的孔，硅胶管（7）另一端连接到气源。

4.根据权利要求1所述的模块化的全柔性机械臂，其特征在于，两个顺时针扭转弯曲复合运动执行器（2）的下底面（6）通过胶粘剂相互粘接。

5.根据权利要求1所述的模块化的全柔性机械臂，其特征在于，每个所述的扭转弯曲复合运动执行器填充物（10）厚度小的一侧均在同一侧，每个扭转弯曲复合运动执行器同时抽真空后弯向同一个方向，增大弯曲角度。

6.根据权利要求1所述的模块化的全柔性机械臂，其特征在于，所述的扭转弯曲复合运动执行器均采用柔性材料制成。