[发明专利]用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置有效
| 申请号： | 201811153630.7 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110962856B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 韩汝涛;张凯;甄龙豹;葛建勇;和林;王天培;刘洪亮;曾荣林;杨箫 | 申请（专利权）人： | 毫末智行科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00;B60W40/02;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 王晓晓;肖冰滨 |
| 地址： | 100055 北京市丰*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 确定 车辆 环境 目标 区域 方法 装置 | ||
1.一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取处于车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标(X1，Y1)；
获取处于车辆后端的第二特征点在所述行车坐标系下的第二坐标(X2，Y2)；
获取所述环境目标的每个角点在所述行车坐标系下的角点坐标；以及
根据所述第一坐标(X1，Y1)、所述第二坐标(X2，Y2)和所述环境目标的每个角点在所述行车坐标系下的角点坐标来确定所述环境目标所处的区域，
其中所述行车坐标系以所述车辆的所在道路的边线为基准线，坐标原点OF为在所述基准线上到所述车辆的第四特征点距离最短的点，横轴XF与道路引导线方向平行，纵轴YF与道路引导线方向遵循左手或右手定则，
其中，所述获取所述环境目标的每个角点在所述行车坐标系下的角点坐标包括：
获取所述环境目标的后端中心点在车辆坐标系下的坐标、所述环境目标的中心线与本车横轴或纵轴的夹角、所述环境目标的长度和所述环境目标的宽度；
使用所述后端中心点的坐标、所述夹角、所述环境目标的长度和所述环境目标的宽度来分别计算所述环境目标的每个角点在车辆坐标系下的坐标；以及
根据所述环境目标的每个角点在所述车辆坐标系下的坐标确定所述环境目标的每个角点在所述行车坐标系下的角点坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第四特征点为所述车辆的中心点，所述方法包括根据以下步骤来确定任一特征点在所述行车坐标系下的坐标：
确定在所述基准线上到所述任一特征点的最短距离以及所述基准线上与该最短距离对应的点；
将所述最短距离的大小作为所述任一特征点在所述行车坐标系下的纵坐标大小；
确定在所述基准线上到所述任一特征点距离最短的点与所述坐标原点OF之间的纵向弧长；
将所述纵向弧长的大小作为所述任一特征点在所述行车坐标系下的横坐标的大小，
其中根据所述任一特征点在所述行车坐标系下相对于所述坐标原点OF的位置来确定所述任一特征点纵坐标和横坐标的正负，其中所述任一特征点为所述第一特征点、所述第二特征点或所述环境目标的角点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基准线被划分为多个点，每相邻两个点之间具有相同的预定距离，其中在所述车辆的车辆坐标系下确定所述最短距离、所述基准线上与所述最短距离对应的点和所述纵向弧长。
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