[发明专利]用于确定道路目标坐标的方法及系统

权利要求书

1.一种用于确定道路目标坐标的方法，其特征在于，所述用于确定道路目标坐标的方法包括：

构建行车坐标系，包括：

确定本车所在道路的一侧道路边界线为基准线；

在车辆坐标系下，确定本车位置与所述基准线距离最小的基准线点作为所述行车坐标系的原点O_F；

基于所述原点O_F，确定道路引导线方向为所述行车坐标系的X_F轴，并确定与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为所述行车坐标系的Y_F轴；以及

基于所述原点O_F、X_F轴和所述Y_F轴，形成对应的行车坐标系；以及

计算所述道路目标在所述行车坐标系下的坐标，包括：

从所述原点O_F开始，向所述道路目标相对于本车的方向遍历所述基准线点；

计算所遍历的基准线点与所述道路目标之间的欧氏距离，以所计算出的最短欧氏距离为所述道路目标在所述行车坐标系下的横坐标；以及

获取所计算出的所述最短欧氏距离所对应的所述基准线点的点序号信息，计算该基准线点与所述原点O_F之间的弧长，并以该弧长为所述道路目标在所述行车坐标系下的纵坐标。

2.根据权利要求1所述的用于确定道路目标坐标的方法，其特征在于，所述确定本车位置与所述基准线距离最小的基准线点作为所述行车坐标系的原点O_F包括：

在所述基准线上设置间距相同的若干个基准线点；

计算每一个基准线点与本车位置的欧式距离；

以所计算出的欧式距离最短的点作为所述行车坐标系的原点O_F。

3.根据权利要求1所述的用于确定道路目标坐标的方法，所述方法还包括：

在本车的行驶过程，切换所述基准线以调整所述行车坐标系，并计算所述道路目标在调整后的行车坐标系下的坐标。

4.根据权利要求3所述的用于确定道路目标坐标的方法，其特征在于，所述切换所述基准线包括：

以预先设置的默认道路边界线为所述基准线；

获取关于本车的导航方向信息，切换所述基准线为所述导航方向信息示出的导航方向侧的道路边界线；

在没有所述导航方向信息时，判断当前道路类型；

若本车当前所在道路为匝道，则保持当前的所述基准线不变；以及

若本车当前所在道路为主道，切换所述基准线为所述默认道路边界线。

5.一种用于确定道路目标坐标的系统，其特征在于，所述用于确定道路目标坐标的系统包括：

行车坐标系构建系统，用于构建行车坐标系，且包括：

基准线确定模块，用于确定所述基准线；

原点确定模块，用于在车辆坐标系下，确定本车位置与所述基准线距离最小的基准线点作为所述行车坐标系的原点O_F；

坐标轴确定模块，用于基于所述原点O_F，确定道路引导线方向为所述行车坐标系的X_F轴，并确定与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为所述行车坐标系的Y_F轴；以及

坐标系建立模块，用于基于所述原点O_F、X_F轴和所述Y_F轴，形成对应的行车坐标系；以及

目标坐标计算模块，用于计算所述道路目标在所述行车坐标系下的坐标，且包括：

遍历模块，用于从所述原点O_F开始，向所述道路目标相对于本车的方向遍历所述基准线点；

横坐标计算模块，用于计算所遍历的基准线点与所述道路目标之间的欧氏距离，以所计算出的最短欧氏距离为所述道路目标在所述行车坐标系下的横坐标；以及

纵坐标计算模块，用于获取所计算出的所述最短欧氏距离所对应的所述基准线点的点序号信息，计算该基准线点与所述原点O_F之间的弧长，并以该弧长为所述道路目标在所述行车坐标系下的纵坐标。