[发明专利]用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置

权利要求书

1.一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取处于车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标(X1，Y1)；

获取处于车辆后端的第二特征点在所述行车坐标系下的第二坐标(X2，Y2)；

获取所述环境目标的第三特征点在所述行车坐标系下的第三坐标(XT，YT)；以及

根据所述第一坐标(X1，Y1)、所述第二坐标(X2，Y2)和所述第三坐标(XT，YT)来确定所述环境目标所处的区域，

其中所述行车坐标系以所述车辆的所在道路的边线为基准线，坐标原点O_F为在所述基准线上到所述车辆的第四特征点距离最短的点，横轴X_F与道路引导线方向平行，纵轴Y_F与道路引导线方向遵循左手或右手定则。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第四特征点为所述车辆的中心点，所述方法包括根据以下步骤来确定任一特征点在所述行车坐标系下的坐标：

确定在所述基准线上到所述任一特征点的最短距离以及所述基准线上与该最短距离对应的点；

将所述最短距离的大小作为所述任一特征点在所述行车坐标系下的纵坐标大小；

确定在所述基准线上到所述任一特征点距离最短的点与所述坐标原点O_F之间的纵向弧长；

将所述纵向弧长的大小作为所述任一特征点在所述行车坐标系下的横坐标的大小，

其中根据所述任一特征点在所述行车坐标系下相对于所述坐标原点O_F的位置来确定所述任一特征点纵坐标和横坐标的正负，其中所述任一特征点为所述第一特征点、所述第二特征点或所述第三特征点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基准线被划分为多个点，每相邻两个点之间具有相同的预定距离，其中在所述车辆的车辆坐标系下确定所述最短距离、所述基准线上与所述最短距离对应的点和所述纵向弧长。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述行车坐标系下，所述车辆的四周区域被划分为八个固定区域，分别为车辆左前方区域、车辆正前方区域、车辆右前方区域、车辆左侧方区域、车辆右侧方区域、车辆左后方区域、车辆正后方区域和车辆右后方区域；

所述根据所述第一坐标(X1，Y1)、所述第二坐标(X2，Y2)和所述第三坐标(XT，YT)来确定所述环境目标所处的区域包括：

在所述行车坐标系下，分别确定以下每一者：与所述车辆相邻的左侧车道线的纵坐标YL1、在所述左侧车道线左边的与所述左侧车道线相邻的车道线的纵坐标YL2、与所述车辆相邻的右侧车道线的纵坐标YR1、和在所述右侧车道线右边的与所述右侧车道线相邻的车道线的纵坐标YR2；

如果YL2YTYL1并且XTX1，则确定所述环境目标所处的区域为车辆左前方区域；

如果YL1YTYR1并且XTX1，则确定所述环境目标所处的区域为车辆正前方区域；

如果YR1YTYR2并且XTX1，则确定所述环境目标所处的区域为车辆右前方区域；

如果YR1YTYR2并且X2XTX1，则确定所述环境目标所处的区域为车辆右侧方区域；

如果YR1YTYR2并且XTX2，则确定所述环境目标所处的区域为车辆右后方区域；

如果YL1YTYR1并且XTX2，则确定所述环境目标所处的区域为车辆正后方区域；

如果YL2YTYL1并且XTX2，则确定所述环境目标所处的区域为车辆左后方区域；以及

如果YL2YTYL1并且X2XTX1，则确定所述环境目标所处的区域为车辆左侧方区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述八个固定区域中处于所述车辆前方的区域的长度范围为150m至250m，和/或在所述八个固定区域中处于所述车辆后方的区域的长度范围为30m至130m。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标(X1，Y1)、所述第二坐标(X2，Y2)和所述第三坐标(XT，YT)来确定所述环境目标所处的区域包括：确定所述环境目标是否处于随动区域，其中所述随动区域为位于所述车辆行驶方向的前方且与道路方向平行的区域。