[发明专利]用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置，属于车辆领域。所述方法包括：获取处于车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标(X1，Y1)；获取环境目标的第三特征点在行车坐标系下的第三坐标(XT，YT)；以及根据第一坐标(X1，Y1)和第三坐标(XT，YT)来确定环境目标是否处于随动区域，其中随动区域为位于车辆行驶方向的前方且与道路方向平行的区域，其中所述行车坐标系X_FO_FY_F以所述车辆的所在道路的边线为基准线，坐标原点O_F为在所述基准线上到所述车辆的第四特征点距离最短的点，横坐标X_F与道路引导线方向平行，纵坐标Y_F与道路引导线方向遵循左手或右手定则。其能够确保对车辆前方环境目标所处区域的确定的准确率。

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体地，涉及一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置。

背景技术

车辆驾驶过程中，尤其是车辆自动驾驶过程中，车辆的决策系统需要根据感知的周围目标的属性来发出决策指令。这就要求，在车辆驾驶过程中，需要全面的感知本车周围环境，并确定环境目标的属性。

对于确定环境目标的属性，首先最重要的确定出感知到的各环境目标所处的位置或区域，以使得决策系统能够准确的发出决策指令。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法，用于至少解决对于环境目标的区域的确定。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法，所述方法包括：获取处于车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标(X1，Y1)；获取所述环境目标的第三特征点在所述行车坐标系下的第三坐标(XT，YT)；以及根据所述第一坐标(X1，Y1)和所述第三坐标(XT，YT)来确定所述环境目标是否处于随动区域，其中所述随动区域为位于所述车辆行驶方向的前方且与道路方向平行的区域，其中所述行车坐标系X_FO_FY_F以所述车辆的所在道路的边线为基准线，坐标原点O_F为在所述基准线上到所述车辆的第四特征点距离最短的点，横坐标X_F与道路引导线方向平行，纵坐标Y_F与道路引导线方向遵循左手或右手定则。

进一步的，所述确定所述环境目标是否处于随动区域包括：如果(Y1-a)YT(Y1+a)并且XTX1，则确定所述环境目标处于所述随动区域，其中，所述a为所述随动区域宽度的一半。

进一步的，所述随动区域的长度范围为150m至250m，和/或所述随动区域的宽度范围为2.2m至3.4m。

进一步的，在所述行车坐标系下，所述车辆的四周区域被划分为八个固定区域，分别为车辆左前方区域、车辆正前方区域、车辆右前方区域、车辆左侧方区域、车辆右侧方区域、车辆左后方区域、车辆正后方区域和车辆右后方区域；所述方法还包括：获取处于车辆后端的第二特征点在所述行车坐标系下的第二坐标(X2，Y2)；根据所述第一坐标(X1，Y1)、所述第二坐标(X2，Y2)和所述第三坐标(XT，YT)来确定所述环境目标是否处于所述八个固定区域中的一个固定区域。