[发明专利]用于环境目标的融合方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种用于环境目标的融合方法及装置，属于自动驾驶领域。所述方法包括：读取布置在车辆上的传感器探测的每一个环境目标的参数属性集合；根据所读取的每一个所述传感器探测的每一个环境目标的参数属性集合来生成当前时刻的目标融合列表，其中所述目标融合列表包括与一个或多个环境目标中每一个环境目标相对应的目标属性集合，所述目标属性集合包括由一个或多个传感器各自测得的环境目标的参数属性集合；以及根据所述当前时刻的目标融合列表生成当前时刻的目标跟踪列表，其中所述目标跟踪列表包括与筛选出的每一个环境目标对应的参数属性集合以及融合跟踪ID。其有利于对感兴趣环境目标的跟踪。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体地涉及一种用于环境目标的融合方法及装置。

背景技术

自动驾驶系统(Autonomous Driving System，简称ADS)，是利用安装于车辆上的多种感知设备，实时采集车辆周围的道路数据及物体目标数据，进行物体目标静态特性、动态特性的辨识，确定物体在道路上的位置，从而让自动驾驶计算机在最短时间判断出潜在的危险，并做出预防该危险发生的有效措施。

在感知周围环境目标的过程中，由于单一传感器自身的性能缺陷，某些情况无法实现针对障碍物的目标探测，例如，摄像头在光照比较差的工况下无法探测目标。因此，自动驾驶汽车需要多种传感器对目标进行探测才能实现对周围环境的全面感知。

如果对多个传感器探测的目标数据进行直接输出，将造成数据传输量巨大，且会存在以下问题：目标误检，例如没有障碍物却输出障碍物；目标漏检，例如存在障碍物却没有输出；同一目标属性不一致；无法获得目标最优属性等。这些问题将对后续决策系统的判断逻辑带来很大不便，降低整个系统的安全性和运行效率。

另外，在感知周围环境目标的过程中，实现对环境目标的跟踪是非常重要的。相关技术中主要公开了采用卡尔曼滤波算法来实现对环境目标的跟踪，但是这种算法计算量较大，需要消耗较大的计算资源，并且具有较高的数据延迟。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种用于环境目标的融合方法，用于至少部分解决背景技术中提到的技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于环境目标的融合方法，所述方法包括：读取布置在车辆上的传感器探测的每一个环境目标的参数属性集合，其中，所述参数属性集合至少包括以下属性中的一者或多者：纵向速度、纵向距离、横向距离和目标ID；根据所读取的每一个所述传感器探测的每一个环境目标的参数属性集合来生成当前时刻的目标融合列表，其中所述目标融合列表包括与一个或多个环境目标中每一个环境目标相对应的目标属性集合，所述目标属性集合包括由一个或多个传感器各自测得的环境目标的参数属性集合；以及根据所述当前时刻的目标融合列表生成当前时刻的目标跟踪列表，其中所述目标跟踪列表包括与筛选出的每一个环境目标对应的参数属性集合以及融合跟踪ID。

进一步的，所述根据所读取的每一个所述传感器探测的每一个环境目标的参数属性集合来生成当前时刻的目标融合列表包括：根据所读取的每一个所述传感器探测的每一个环境目标的参数属性集合生成属性组合，其中每一个所述属性组合包括分别从所述每一个所述传感器探测的目标的参数属性集合中选择的一个目标的参数属性集合；以及确定每一个所述属性组合中的参数属性集合的重合度，并基于所述重合度进行数据融合以得到第一目标融合列表，其中所述第一目标融合列表包括每一个所述属性组合的重合度及与所述每一个所述属性组合的重合度对应的参数属性集合，其中，所述重合度是指所述属性组合中对应于同一环境目标的参数属性集合的数量；以及从所述第一目标融合列表中删除重复融合的数据以得到所述当前时刻的目标融合列表。