[发明专利]停车场车辆定位系统及方法

说明书

本发明提供了一种停车场车辆定位系统及方法，该系统包括：安装支架、传感器模块、供电模块、主控计算机；其中：所述安装支架，用于将所述传感器模块、供电模块、主控计算机安装于车辆顶部；所述供电模块，用于向所述传感器模块、主控计算机提供电能；所述传感器模块，用于获取停车场的RGB信息和深度信息；所述主控计算机，用于对所述RGB信息和深度信息进行分析处理后，结合停车场离线地图来获得车辆的定位信息。本发明可实现在无GNSS的停车场环境下提供高精度实时定位的目的，成本低，操作简单，易于安装。

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，具体地，涉及一种停车场车辆定位系统及方法。

背景技术

随着我国经济水平和人们生活水平的提高，汽车拥有量也逐渐增多，交通效率低下已成为制约人们生活乃至发展的严重问题。地下停车场是生活中很常见的环境，其规模也在不断地扩大，驾驶员和乘客在寻找车位、车辆定位和导航上正面临着日益严峻的挑战。

在地下停车场的环境中，由于建筑墙体遮挡，无法接收到GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)信号，不能采用GNSS定位方案。当前实现地下停车场定位的方法主要有UWB(Ultra Wideband，超宽带)定位系统、磁钉定位系统和视觉定位系统。

但是，UWB定位系统依靠无线设备，它需要部署大量的基站设备，成本昂贵。磁钉定位系统虽然可以确保准确性，但必须要对停车场进行改造，向地下埋入磁钉，费时费力，耗资较大。普通的单目、双目视觉定位系统，对光线很敏感，室内停车场光线不易控制，很难应用。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种停车场车辆定位系统及方法。

第一方面，本发明实施例提供一种停车场车辆定位系统，包括：安装支架、传感器模块、供电模块、主控计算机；其中：

所述安装支架，用于将所述传感器模块、供电模块、主控计算机安装于车辆顶部；

所述供电模块，用于向所述传感器模块、主控计算机提供电能；

所述传感器模块，用于获取停车场的RGB(Red Green Blue，红绿蓝)信息和深度信息；

所述主控计算机，用于对所述RGB信息和深度信息进行分析处理后，结合停车场离线地图来获得车辆的定位信息。

可选地，所述传感器模块为TOF(Time of flight，飞行时间)相机，用于获取停车场的彩色图像和深度图像；其中，所述TOF相机的视野范围为60°，有效探测距离5米。

可选地，所述TOF相机垂直安装于所述安装支架上，且所述TOF相机朝向停车厂的顶棚；其中，所述TOF相机的镜头方向和垂直方向夹角根据停车场顶棚实际高度进行调整，用于采集停车场顶棚的RGB信息和深度信息。

可选地，所述主控计算机，具体用于：

对所述传感器模块采集的停车场的RGB信息、深度信息进行分析处理，获得车辆当前位置的环境图像；

结合停车场离线地图，获取停车场环境图像集；

根据ICP匹配算法，从所述停车场环境图像集中获取与所述车辆当前位置的环境图像匹配的待定位环境图像；

根据所述待定位环境图像，获得车辆定位信息。

可选地，所述供电模块为12V大容量可充电电池，用于为所述传感器模块和主控计算机进行持续供电。

可选地，所述安装支架为可装卸机构。