[发明专利]码垛机排箱机械手的控制方法

说明书

本发明涉及一种码垛机排箱机械手的控制方法，包括以下步骤：S1：将包装箱放置在输送导轨上，当光电检测开关检测到包装箱到预设抓取工位的信号时，机械手从初始位置向着设定的路线加速至与包装箱同速，并快速向下抓取包装箱；S2：然后沿设定路线和预先设定的垛型坐标数据进行堆垛，完成一个周期。本发明能大大提高排箱机械手的动作协调性，使得排箱过程中每个动作之间的衔接连贯顺畅，从而有效缩短一个排箱周期的时间，因此能大大提高排箱效率。

技术领域

本发明涉及包装技术领域，特别涉及一种码垛机排箱机械手的控制方法。

背景技术

随着工业自动化的不断发展，机械手被广泛应用在汽车、食品、石油开采等多个行业。在饮料包装行业，包装箱需由码垛机码垛成型堆放。

目前码垛机排箱机械手的控制方法具有以下缺陷：协调性差，机械手动作周期长，从而导致包装箱的排列效率低下。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种能大大提高排箱机械手的动作协调性，使得排箱过程中每个动作之间的衔接连贯顺畅，从而有效缩短一个排箱周期的时间，因此能大大提高排箱效率的码垛机排箱机械手的控制方法。

实现本发明目的的技术方案是：一种码垛机排箱机械手的控制方法，包括以下步骤：

S1：将包装箱放置在输送导轨上，当光电检测开关检测到包装箱到预设抓取工位的信号时，机械手从初始位置向着设定的路线加速至与包装箱同速，并快速向下抓取包装箱；

S2：然后沿设定路线和PLC预先设定的垛型坐标数据进行堆垛，完成一个周期。

上述技术方案所述机械手具有上下、左右、前后平移，以及旋转和夹紧共五个维度，PLC通过运动控制器控制五个伺服电机。

采用上述技术方案后，本发明具有以下积极的效果：

本发明能大大提高排箱机械手的动作协调性，使得排箱过程中每个动作之间的衔接连贯顺畅，从而有效缩短一个排箱周期的时间，因此能大大提高排箱效率。

具体实施方式

(实施例1)

本发明为一种码垛机排箱机械手的控制方法，包括以下步骤：

S1：将包装箱放置在输送导轨上，当光电检测开关检测到包装箱到预设抓取工位的信号时，机械手从初始位置向着设定的路线加速至与包装箱同速，并快速向下抓取包装箱；

S2：然后沿设定路线和PLC预先设定的垛型坐标数据进行堆垛，完成一个周期。

机械手具有上下、左右、前后平移，以及旋转和夹紧共五个维度，PLC通过运动控制器控制五个伺服电机。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。