[发明专利]基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统在审
| 申请号： | 201811155901.2 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109481019A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 张诗雷;吴锦阳;栾楠;林艳萍;张海青;张勇;杨成帅;张楚茜;桂海军;沈国芳 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学医学院附属第九人民医院 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/20 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 冯子玲 |
| 地址： | 200011 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 颅颌面外科 机器人系统 光学导航 力反馈 机器人辅助手术 光学导航系统 机器人领域 力反馈系统 介入手术 精准定位 力学信息 临床试验 临床应用 外科医生 产业化 多中心 可控性 易用性 术区 验证 测试 | ||
1.基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统，包括颅颌面外科机器人(1)、光学导航系统以及力反馈系统，其特征在于：所述光学导航系统的输出端以及力反馈系统的输出端均与颅颌面外科机器人(1)的输入端信号连接，所述光学导航系统与力反馈系统双向信号连接。
2.根据权利要求1所述的基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统，其特征在于：所述颅颌面外科机器人(1)包括机械臂(2)以及手术动力系统(3)，所述光学导航系统包括光学定位仪(4)、计算机工作站(5)、适配器(6)以及参考架(7)，所述力反馈系统包括力反馈器(8)、力传感器(9)、信号放大器(10)以及数据采集卡(11)。
3.根据权利要求2所述的基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统，其特征在于：所述机械臂(2)为七自由度机械臂，所述手术动力系统(3)固定安装在机械臂(2)的末端，所述光学导航系统的适配器(6)固定安装在机械臂(2)的末端位于手术动力系统(3)的一侧，所述光学导航系统的参考架(7)设置在手术目标其手术区域的外侧位置。
4.根据权利要求2所述的基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统，其特征在于：所述力反馈系统的力传感器(9)的输出端与其信号放大器(10)的输入端信号连接，所述力反馈系统的信号放大器(10)的输出端与其数据采集卡(11)的输入端信号连接。
5.根据权利要求2所述的基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统，其特征在于：所述计算机工作站(5)包括视觉反馈装置、上位机、LAN以及下位机，所述上位机的输出端与视觉反馈装置的输入端信号连接，所述上位机与LAN双向信号连接，所述LAN与下位机双向信号连接，所述下位机的输出端与机械臂(2)信号连接，所述上位机与力反馈器(8)双向信号连接。
6.根据权利要求2所述的基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统，其特征在于：所述手术动力系统(3)的输出端与机械臂(2)的输入端信号连接，所述光学导航系统的光学定位仪(4)为双探头红外线定位仪。
7.根据权利要求2或3所述的基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统，其特征在于：所述适配器(6)为光学适配器。
8.根据权利要求2或3所述的基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统，其特征在于：所述参考架(7)为光学参考架。
9.根据权利要求2或5所述的基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统，其特征在于：所述力学反馈系统的力反馈器(8)为六维力传感操纵杆。
10.根据权利要求5所述的基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统，其特征在于：所述视觉反馈装置为显示器。
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