[发明专利]路径规划方法及系统、计算机系统和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，包括：

确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；

在所述每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断所述多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，所述冲突点为导致配送拥堵的导航点；

在判断所述多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据所述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域；以及

规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径；

其中，所述冲突点包括多个，所述根据所述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域包括：

计算多个所述冲突点之间的距离；

根据所述冲突点之间的距离对多个所述冲突点进行聚类分析，将所述冲突点之间的距离满足预定条件的所述冲突点看做是距离上相近的一类冲突点；

根据所述聚类分析的结果确定所述配送拥堵区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

在包括多个配送拥堵区域的情况下，规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径包括：

确定所述多个配送拥堵区域中每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量；

根据所述每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量确定所述每个配送拥堵区域的拥堵成本；以及

根据所述每个配送拥堵区域的拥堵成本规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述每个配送拥堵区域的拥堵成本规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径包括：

比较所述每个配送拥堵区域的拥堵成本大小；以及

根据拥堵成本最低的配送拥堵区域的区域位置，规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

重新规划所述配送拥堵区域之内的每个分拣车的移动路径。

5.一种路径规划系统，包括：

第一确定模块，用于确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；

判断模块，用于在所述每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断所述多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，所述冲突点为导致配送拥堵的导航点；

第二确定模块，用于在判断所述多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据所述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域；以及

规划模块，用于规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径；

其中，所述冲突点包括多个，所述第二确定模块包括：

计算单元，用于计算多个所述冲突点之间的距离；

聚类单元，用于根据所述冲突点之间的距离对多个所述冲突点进行聚类分析，将所述冲突点之间的距离满足预定条件的所述冲突点看做是距离上相近的一类冲突点；

第一确定单元，用于根据所述聚类分析的结果确定所述配送拥堵区域。

6.根据权利要求5所述的系统，其中：

所述规划模块包括：

第二确定单元，用于在包括多个配送拥堵区域的情况下，确定所述多个配送拥堵区域中每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量；

第三确定单元，用于根据所述每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量确定所述每个配送拥堵区域的拥堵成本；以及

规划单元，用于根据所述每个配送拥堵区域的拥堵成本规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述规划单元包括：

比较子单元，用于比较所述每个配送拥堵区域的拥堵成本大小；以及

规划子单元，用于根据拥堵成本最低的配送拥堵区域的区域位置，规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。

8.根据权利要求5所述的系统，其中，所述规划模块还用于重新规划所述配送拥堵区域之内的每个分拣车的移动路径。