[发明专利]机器人防碰撞控制器

权利要求书

1.一种机器人防碰撞控制器，包括中心轴(6)、主弹簧(4)、封盖(7)、活塞(11)、本体(1)、活塞盖板(10)和轴向微动开关(2)，所述封盖(7)与本体(1)螺纹连接，所述主弹簧(4)安装在封盖(7)内，所述活塞(11)设置在本体(1)中部并通过活塞盖板(10)密封，活塞(11)的前端与中心轴(6)的后端套接，所述轴向微动开关(2)安装在活塞盖板(10)一侧并活塞盖板(10)接触，其特征在于，所述本体(1)的侧边还设有径向微动开关(5)，所述径向微动开关(5)包括与中心轴(6)接触的滑块(51)以及两个阻拦块(53)，所述滑块(51)后方连接第一弹簧(52)，第一弹簧(52)的另一端连接封盖(7)，滑块(51)在两个阻拦块(53)之间滑动并改变滑块(51)与阻拦块(53)的接触面积，所述滑块(51)、阻拦块(53)都由导电金属组成，所述阻拦块(53)连接电阻测试仪(17)。

2.根据权利要求1所述的机器人防碰撞控制器，其特征在于，所述径向微动开关(5)的数量为两个，两个径向微动开关(5)依据中心轴(6)的轴线对称分布，两个径向微动开关(5)中的滑块(51)还分别连接同一个比较器(18)的正负端。

3.根据权利要求1所述的机器人防碰撞控制器，其特征在于，所述封盖(7)内侧设有压盖(9)，所述压盖(9)内侧设有第一弹簧套筒(8)，所述主弹簧(4)安装在第一弹簧套筒(8)内。

4.根据权利要求3所述的机器人防碰撞控制器，其特征在于，所述第一弹簧套筒(8)的外侧固定一个弧形面(12)，所述中心轴(6)外侧还固定一个第二弹簧套筒(15)，第二弹簧套筒(15)中安装第二弹簧(14)，第二弹簧(14)的前端连接一个滚珠(13)，所述弧形面(12)中部设有与滚珠(13)对应的弧形卡槽(16)，所述弧形面(12)设有连接声光报警器的开关。

5.根据权利要求4所述的机器人防碰撞控制器，其特征在于，所述弧形卡槽(16)的弧度为60度。

6.根据权利要求1所述的机器人防碰撞控制器，其特征在于，所述轴向微动开关(2)通过接头(3)固定在本体(1)上，所述接头(3)设有三个接线柱。

7.一种机器人防碰撞控制器的控制方法，其特征在于，包含以下几个步骤：

(一)中心轴(6)产生轴向的振动并推动活塞(11)移动，活塞(11)的位移量达到一定的程度，轴向微动开关(2)发出停止机器人停止运行的信号；

(二)中心轴(6)在转动过程中发生径向的振动，径向微动开关(5)中的滑块(51)在两个阻拦块(53)之间滑动，滑块(51)与阻拦块(53)的接触面积会变大或变小，则电阻测试仪(17)测量到滑块(51)与两个阻拦块(53)之间的电阻，若电阻变化过大，机器人停止运行；

(三)所述径向微动开关(5)的数量为两个，其中一个径向微动开关(5)的阻拦块(53)的电压信号发送到比较器(18)的正极，另一个径向微动开关(5)的阻拦块的电压信号发送到比较器(18)的负极，通过比较器(18)的输出电压波动变化观察，如比较器(18)的输出电压变化过大，则机器人停止运行；

(四)中心轴(6)产生轴向的振动并推动活塞(11)移动，如活塞(11)移动量过大，则滚珠(13)落入弧形卡槽并挤压开关，声光报警器发出声光报警。