[发明专利]识别代码读取装置以及机器学习装置有效
| 申请号： | 201811158864.0 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109614830B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 并木勇太 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G06K7/10 | 分类号： | G06K7/10;G06K9/32;G06N20/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;文志 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 识别 代码 读取 装置 以及 机器 学习 | ||
1.一种识别代码读取装置，其使用视觉传感器来读取在产品的表面赋予的识别代码，其特征在于，
上述识别代码读取装置具备机器学习装置，该机器学习装置学习与通过上述视觉传感器读取的识别代码的图像相对的上述识别代码的理想图像的推定，
上述机器学习装置控制上述视觉传感器相对于上述识别代码定位，或者控制上述识别代码相对于上述视觉传感器的位置，并且控制上述视觉传感器读取上述识别代码，
上述机器学习装置具备：
状态观测部，其观测与通过上述视觉传感器读取的识别代码的图像相关的读取图像数据，来作为表示环境的当前状态的状态变量；
标签数据取得部，其取得与上述识别代码的理想图像相关的理想图像数据，来作为标签数据；
学习部，其使用上述状态变量和上述标签数据，将上述读取图像数据与上述理想图像数据关联起来进行学习；以及
图像输出部，其根据上述读取图像数据推定上述识别代码的理想图像并输出。
2.根据权利要求1所述的识别代码读取装置，其特征在于，
上述图像输出部基于根据多个读取图像数据中的各个读取图像数据推定的上述识别代码的多个理想图像来推定上述识别代码的理想图像并输出。
3.根据权利要求1所述的识别代码读取装置，其特征在于，
上述状态观测部还观测与上述产品的材料、表面处理的方法或者赋予识别代码的方法相关的赋予状态数据，来作为表示环境的当前状态的状态变量。
4.根据权利要求1所述的识别代码读取装置，其特征在于，
上述视觉传感器被固定在机械臂前端部或者由机械臂前端部抓持上述产品来读取上述识别代码。
5.一种机器学习装置，其学习与通过视觉传感器读取的识别代码的图像相对的上述识别代码的理想图像的推定，其特征在于，
上述机器学习装置控制上述视觉传感器相对于上述识别代码定位，或者控制上述识别代码相对于上述视觉传感器的位置，并且控制上述视觉传感器读取上述识别代码，
上述机器学习装置具备：
状态观测部，其观测与通过上述视觉传感器读取的识别代码的图像相关的读取图像数据，来作为表示环境的当前状态的状态变量；
标签数据取得部，其取得与上述识别代码的理想图像相关的理想图像数据来作为标签数据；
学习部，其使用上述状态变量和上述标签数据，将上述读取图像数据与上述理想图像数据关联起来进行学习；以及
图像输出部，其根据上述读取图像数据推定上述识别代码的理想图像并输出。
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