[发明专利]车辆导航方法和装置

权利要求书

1.一种车辆导航方法，其中，所述车辆设置有全球导航卫星系统GNSS接收机、惯性测量单元IMU、车速传感器以及摄像机，所述方法包括：

实时接收所述IMU采集的所述车辆的加速度和角速度、所述GNSS接收机解算得到的第一定位信息，所述车速传感器采集的所述车辆的第二车速和所述摄像机采集的图像，其中，所述第一定位信息包括所述车辆的第一位置、第一车速和第一航向角；

响应于确定接收到所述摄像机采集的图像，执行以下第一确定操作：将所收到的加速度、角速度和图像确定为输入量，将所述车辆的位置、车速和航向角以及对所收到的图像进行特征提取所得到的特征点坐标对应的相机坐标系坐标确定为状态变量，以及响应于确定接收到所述第一定位信息，将所述第二车速、所述第一位置、所述第一车速、所述第一航向角和所得到的特征点坐标确定为观测变量，响应于确定未接收到所述第一定位信息，将所述第二车速和所得到的特征点坐标确定为观测变量；

响应于确定未接收到所述摄像机采集的图像，执行以下第二确定操作：将所收到的加速度和角速度确定为输入量，将所述车辆的位置、车速和航向角确定为状态变量，以及响应于确定接收到所述第一定位信息，将所述第二车速、所述第一位置、所述第一车速和所述第一航向角确定为观测变量，响应于确定未接收到所述第一定位信息，将所述第二车速确定为观测变量；

基于所确定的输入量、状态变量和观测变量，利用卡尔曼滤波算法计算得到所述车辆的当前位置和当前航向角；

基于所述当前位置和所述当前航向角，生成并呈现所述车辆的导航结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于确定接收到所述图像，执行以下第一确定操作，包括：

响应于确定接收到所述摄像机采集的图像，确定当前时间是否为预设白天时段内的时间；

响应于确定当前时间是预设白天时段内的时间，执行所述第一确定操作；

响应于确定当前时间不是预设白天时段内的时间，执行所述第二确定操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述响应于确定当前时间是预设白天时段内的时间，执行所述第一确定操作，包括：

响应于确定当前时间是预设白天时段内的时间，确定所述图像是否满足预设合格图像条件；

响应于确定所述图像满足所述预设合格图像条件，执行所述第一确定操作；

响应于确定所述图像不满足所述预设合格图像条件，执行所述第二确定操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一位置和所述当前位置为东北天坐标系中的坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述当前位置和所述当前航向角，生成并呈现所述车辆的导航结果，包括：

将所述当前位置转换到通用横轴墨卡托投影坐标系，得到导航坐标；

基于所得到的导航坐标和所述当前航向角，生成并呈现所述车辆的导航结果。

6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其中，所述卡尔曼滤波算法为扩展卡尔曼滤波算法。