[发明专利]一种图像畸变校正方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像畸变校正方法，其特征在于，包括：

分别将参考图像和畸变图像从直角坐标系转换至极坐标系；

采用拉格朗日插值法对所述参考图像中选取的特征点和所述畸变图像中与所述特征点对应的待校正像素点之间的极径差和极角差进行插值运算，得到插值结果；

根据得到的所述插值结果，对所述畸变图像内的每一待校正像素点进行畸变校正。

2.根据权利要求1所述的图像畸变校正方法，其特征在于，从直角坐标系转换至极坐标系的坐标变换关系为：

其中，(x_c,y_c)为光学对称中心在所述直角坐标系中的坐标位置，(x,y)为所述参考图像和所述畸变图像中各像素点在所述直角坐标系中的坐标位置，(r,θ)为(x,y)经坐标转换后相对应的极坐标表示。

3.根据权利要求2所述的图像畸变校正方法，其特征在于，采用拉格朗日插值法进行插值运算时，以所述特征点的极角作为插值节点，且以所述特征点和与所述特征点对应的待校正像素点之间的极径差和极角差作为对应的插值函数值。

4.根据权利要求3所述的图像畸变校正方法，其特征在于，所述插值运算采用下述公式进行：

其中，θ₀,θ₁,...,θ_n为插值节点，l_k(θ)为所述插值节点θ₀,θ₁,...,θ_n上的插值基函数，dr_i和dθ_i分别为所述特征点和与所述特征点对应的待校正像素点之间的极径差和极角差，LR_n(θ_i)和Lθ_n(θ_i)分别为dr_i和dθ_i的拉格朗日插值多项式。

5.根据权利要求4所述的图像畸变校正方法，其特征在于，采用拉格朗日插值法进行插值运算之前，还包括：

将所有特征点的极角和作为待插值点的待校正像素点一起按照从小到大的顺序进行排序，并具体按照需求选取距离所述待插值点最近的两个或多个特征点的极角作为所述插值节点。

6.根据权利要求5所述的图像畸变校正方法，其特征在于，在进行排序的过程中，若所述待插值点的极角为最小值时，将所述待插值点的极角和所有特征点中当前排序第二的特征点的极角均加上2π，并重新按照从小到大的顺序进行排序。

7.根据权利要求6所述的图像畸变校正方法，其特征在于，在进行排序的过程中，若所述待插值点的极角为最大值时，将所有特征点中当前排序第一的特征点的极角加上2π，并重新按照从小到大的顺序进行排序。

8.一种图像畸变校正装置，其特征在于，包括：

坐标系转换模块，用于分别将参考图像和畸变图像从直角坐标系转换至极坐标系；

插值运算模块，用于采用拉格朗日插值法对所述参考图像中选取的特征点和所述畸变图像中与所述特征点对应的待校正像素点之间的极径差和极角差进行插值运算，得到插值结果；

畸变校正模块，用于根据得到的所述插值结果，对所述畸变图像内的每一待校正像素点进行畸变校正。

9.一种图像畸变校正设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的图像畸变校正方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的图像畸变校正方法。