[发明专利]一种双机器人协同装配轴承的操作装置

说明书

本发明涉及一种双机器人协同装配轴承的操作装置，包括操作平台、安装在操作平台上的脚轮，操作平台上设有第1机器人、第2机器人；第1机器人的末端连接有电磁手爪；第2机器人的末端连接有气动手爪；操作平台上设有与第1机器人和第2机器人均相连的控制装置、位于第1机器人与第2机器人之间的装配操作台；操作平台上设有作业工具存放装置、轴承存放平台。本发明通过双机器人协作对轴承进行装配，解决轴承装配的自动化程度低、智能化低的问题，扩展了机器人应用领域，提高轴承装配与机器人集成化程度，节约轴承装配的操作空间，提供双机器人协同作业实现轴承装配的解决方案。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体的说是一种双机器人协同装配轴承的操作装置。

背景技术

轴承是当代机械设备中一种重要零部件，它的主要功能是支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。轴承一般由外圈、内圈、滚珠组成。

中国专利号为CN201610764556.7的发明专利中公开了一种轴承自动装配生产线，该轴承自动装配生产线包括机器人、工件输送装置、旋掰装置和升降台，其将上下两层的工件输送装置设置在机器人两侧，一个用于输送轴承外圈，一个用于输送轴承内圈，在同一位置为机器人提供轴承内圈和外圈，以方便机器人给旋掰装置提供轴承组装工件，同时，工件输送装置的上下层之间通过一个升降台来进行轴承和配件的转运，其送料和下料以及轴承组装都采用全自动处理，提高轴承装配效率。

但是，上述这种方式轴承装配方式固定，使用灵活性差，智能化程度低，轴承装配时的操作空间较大，不利于轴承装配。

发明内容

为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了一种双机器人协同装配轴承的操作装置。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种双机器人协同装配轴承的操作装置，包括操作平台、安装在操作平台上的脚轮，所述操作平台上设有第1机器人、第2机器人；所述第1机器人的末端连接有电磁手爪；所述第2机器人的末端连接有气动手爪；所述操作平台上设有与第1机器人和第2机器人均相连的控制装置、位于第1机器人与第2机器人之间的装配操作台；所述操作平台上设有作业工具存放装置、轴承零部件存放平台。

进一步的，所述第1机器人与第2机器人在操作平台上沿同一方向呈相对设置。

进一步的，所述作业工具存放装置包括底板；所述底板上设有固定块I、固定块II、固定块III、固定块IV；所述固定块I上设有轴承内圈固定装置；所述固定块II上设有灌珠装置；所述固定块III上设有分珠装置；所述固定块IV上设有定珠装置。

进一步的，所述轴承内圈固定装置包括前支架、后支架、两端分别连接前支架和后支架的外管，所述前支架上固定有内圈挡板，所述内圈挡板上设有滚珠固定珠挡块和挡杆、水平滑动有内圈挡块；

所述外管内设有与内圈挡块螺纹练级的支撑轴，所述支撑轴上套装有位于自身限位台肩和外管内的大弹簧。

进一步的，所述灌珠装置包括灌珠支架、前压板、安装在灌珠支架上的后压板、两端分别与前压板和后压板相连且相通的滚珠输送管，所述灌珠支架的顶部连接有抓取手柄、底部设有导槽。

进一步的，所述分珠装置包括支撑盘，所述支撑盘上设有若干个长度不等的且均布在同一圆线上的分珠杆，任一个分珠杆上均螺纹连接有分珠头。

进一步的，所述定珠装置包括定珠基座，所述定珠基座上设有外圈限位面、内圈限位面，所述外圈限位面上呈环形均布有若干个定珠弧面，相邻的定珠弧面之间均设有分珠杆预留孔。

进一步的，所述装配操作台包括固定支架，所述固定支架上设有定位装置、后支座、与定位装置对应设置的灌珠分珠辅助装置、与后支座对应设置的定珠定内圈辅助装置，所述后支座内设有导杆。