[发明专利]可见光图像与红外图像特征点集确定、配准方法及装置

权利要求书

1.一种可见光图像与红外图像配准方法，其特征在于，包括：

获取可见光图像和红外图像，并识别所述可见光图像中的各特征点，得到第一特征点集，识别所述红外图像中的各特征点，得到第二特征点集；

根据可见光相机与红外相机的图像变换矩阵，确定所述第一特征点集及第二特征点集中相互匹配的特征点对；

根据所述相互匹配的特征点对，形成可见光图像特征点集和红外图像特征点集；

根据所述可见光图像特征点集和红外图像特征点集，对可见光图像与红外图像进行配准；包括：

确定所述可见光图像特征点集和红外图像特征点集中各特征点对的向量距离；

将所述各特征点对的向量距离与预设标准向量距离进行比较，得到筛选后的可见光图像特征点集和筛选后的红外图像特征点集；

根据所述筛选后的可见光图像特征点集和筛选后的红外图像特征点集对可见光图像与红外图像进行配准；包括：

根据下式判断所述可见光相机与红外相机的图像变换矩阵是否为坐标变换矩阵：

Crad(C)≥η*n,C＝{(A_i,B_i)|||TA_i-B_i||₂ε}

其中，Crad(C)为C的元素数目，T为可见光相机与红外相机的图像变换矩阵，A_i为可见光图像的第i个特征点，B_i为与A_i匹配的红外图像的特征点，i＝1～n的正整数，n为所述筛选后的可见光图像特征点集中特征点的总数量，ε和η为判断阈值；

若是，则根据所述可见光相机与红外相机的图像变换矩阵对所述可见光图像和红外图像中各像素点进行坐标变换以实现配准。

2.根据权利要求1所述的可见光图像与红外图像配准方法，其特征在于，还包括：

根据可见光标定图像及红外标定图像，确定可见光相机与红外相机的图像变换矩阵。

3.根据权利要求1所述的可见光图像与红外图像配准方法，其特征在于，所述识别所述可见光图像中的各特征点，得到第一特征点集，识别所述红外图像中的各特征点，得到第二特征点集包括：

根据可见光标定图像及红外标定图像，确定可见光相机内参与红外相机内参；

根据确定的所述内参，对获取的可见光图像和红外图像进行校正；

识别校正后的所述可见光图像中的各特征点，得到第一特征点集，识别校正后的所述红外图像中的各特征点，得到第二特征点集。

4.根据权利要求1所述的可见光图像与红外图像配准方法，其特征在于，还包括：

若否，则根据随机一致性采样算法，确定所述可见光图像特征点集和红外图像特征点集对应的变换矩阵；

根据确定的变换矩阵对所述可见光图像和红外图像中各像素点进行坐标变换以实现配准。

5.根据权利要求4所述的可见光图像与红外图像配准方法，其特征在于，所述根据随机一致性采样算法，确定所述可见光图像特征点集和红外图像特征点集对应的变换矩阵，包括：

(1)从所述可见光图像特征点集和红外图像特征点集中随机选取几组特征点对，形成局内点对集；

(2)根据所述局内点对集确定局内点对集对应的变换矩阵；

(3)判断所述可见光图像特征点集和红外图像特征点集中剩余的特征点对是否满足所述局内点对集对应的变换矩阵；

(4)若是，则将所述剩余的特征点对纳入所述局内点对集内；

(5)当所述局内点对集内的特征点对的数量达到预设值时，根据所述局内点对集对应的变换矩阵确定所述可见光图像特征点集和红外图像特征点集对应的变换矩阵。