[发明专利]扫描头数据拼接方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种扫描头数据拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

控制扫描头进行转动并扫描得到各个位置的三维点集信息；

基于所述扫描头的转动轴和各个三维点集信息对应的扫描头转动角度将各个位置的三维点集信息转换到同一坐标系下；

对各个位置的三维点集信息进行拼接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制扫描头进行转动并扫描得到各个位置的三维点集信息之前还包括：

获取扫描头的转动轴。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取扫描头的转动轴包括：

在扫描头处于原始位置时，获取多个标记点的原始坐标；

将扫描头进行转动，获取多个所述标记点的转动坐标；

基于所述原始坐标和转动坐标计算得到转动轴。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始坐标和转动坐标计算得到转动轴包括：

将多个所述标记点的原始坐标与转动坐标做差，得到所有标记点的坐标差值；

计算所有标记点坐标差值的范数，得到所有标记点的范数；

计算所有标记点的范数的平方后求和，得到所述转换矩阵；

基于所述转换矩阵计算得到转动轴。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述转换矩阵计算得到转动轴包括：

基于所述转换矩阵和扫描头的转动角度计算得到转动轴。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取扫描头的转动轴还包括：

从所述扫描头的参数信息中获取所述扫描头的转动轴。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制扫描头进行转动并扫描得到各个位置的三维点集信息还包括：

控制扫描头进行转动并扫描得到各个位置的扫描图像；

基于所述扫描图像得到三维点集信息。

8.一种扫描头数据拼接装置，其特征在于，所述装置包括：

扫描模块，用于控制扫描头进行转动并扫描得到各个位置的三维点集信息；

转换模块，用于基于所述扫描头的转动轴和各个三维点集信息对应的扫描头转动角度将各个位置的三维点集信息转换到同一坐标系下；

拼接模块，用于对各个位置的三维点集信息进行拼接。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。