[发明专利]三维拼接方法及装置

权利要求书

1.一种三维拼接方法，其特征在于，包括：

确定当前帧深度图的三维点与纹理图的像素点之间的第一映射关系，以及不同纹理图中的标识点之间的第一对应关系；

依据所述第一映射关系和所述第一对应关系，确定所述当前帧深度图与其他帧深度图之间的第一相对位置关系，其中，所述其他帧深度图为与所述当前帧深度图不同的深度图；

基于所述第一相对位置关系，对所述当前帧深度图与所述其他帧深度图中的三维点进行三维拼接；

依据所述第一映射关系和所述第一对应关系，确定所述当前帧深度图与其他帧深度图之间的第一相对位置关系，包括:确定所述标识点与所述像素点之间的第二映射关系；依据所述第一映射关系和所述第二映射关系，确定所述标识点与所述三维点之间的第三映射关系；依据所述第三映射关系和所述第一对应关系，确定所述第一相对位置关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定当前帧深度图的三维点与纹理图的像素点之间的第一映射关系，包括：

通过标定深度相机和纹理相机，确定出所述深度相机和所述纹理相机之间的第二相对位置关系；

基于所述深度相机进行三维重建，获取所述当前帧深度图的三维点；

基于所述第二相对位置关系，通过将所述三维点投影至所述纹理相机采集的所述纹理图上，得到所述第一映射关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述第三映射关系和所述第一对应关系，确定所述第一相对位置关系，包括：

依据所述第三映射关系和所述第一对应关系，确定所述当前帧深度图与所述其他帧深度图中的三维点之间的第二对应关系；

基于所述第二对应关系确定所述第一相对位置关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一相对位置关系，对所述当前帧深度图与所述其他帧深度图中的三维点进行三维拼接，包括：

基于所述第一相对位置关系对所述当前帧深度图与所述其他帧深度图中的三维点进行初始三维拼接；

在所述初始三维拼接的基础上，采用迭代最近点算法对所述当前帧深度图与所述其他帧深度图中的三维点进行精准三维拼接。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识点包括如下至少之一：角点、标志点，在所述标识点为所述角点的情况下，在确定所述标识点与所述像素点之间的第二映射关系之前，所述方法还包括：

通过目标提取算法提取所述纹理图中的每个所述角点，其中，所述目标提取算法包括如下至少之一：Harris角点提取算法、SIFT算法、SURF特征提取算法、FAST角点检测算法、AGAST角点检测算法、BRISK特征提取算法、FREAK特征提取算法、ORB特征提取算法。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，通过RANSAC算法将不同纹理图中的标识点进行点对点匹配，得到所述第一对应关系。

7.一种三维拼接装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定当前帧深度图的三维点与纹理图的像素点之间的第一映射关系，以及不同纹理图中的标识点之间的第一对应关系；

第二确定模块，用于依据所述第一映射关系和所述第一对应关系，确定所述当前帧深度图与其他帧深度图之间的第一相对位置关系，其中，所述其他帧深度图为与所述当前帧深度图不同的深度图；

拼接模块，用于基于所述第一相对位置关系，对所述当前帧深度图与所述其他帧深度图中的三维点进行三维拼接；

所述第二确定模块还用于:确定所述标识点与所述像素点之间的第二映射关系；依据所述第一映射关系和所述第二映射关系，确定所述标识点与所述三维点之间的第三映射关系；依据所述第三映射关系和所述第一对应关系，确定所述第一相对位置关系。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的三维拼接方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的三维拼接方法。