[发明专利]一种战地搜索救援机器人及使用方法

权利要求书

1.一种战地搜索救援机器人，其特征在于：它包括机器人主体（1）、辅助设备（2）、底部密封机构（3）、伤员救援机构（4）和多功能机械手（5），所述的辅助设备（2）分布在机器人主体（1）的内部后面、底部前面以及顶部后面，底部密封机构（3）在机器人主体（1）的底部，起密封作用，伤员救援机构（4）在底部密封机构（3）之上，并且也在机器人主体（1）的内部并且通过齿轮齿条可以上下平移，多功能机械手（5）通过螺栓固定悬挂在机器人主体（1）内部的顶棚；所述的机器人主体（1）包括车架（1-1）、密封舱（1-2）、车轮（1-3）、行动驱动电机（1-4）、转向电机（1-5）、机组厢（1-6），车架（1-1）是整个机器人主体的主体部分，密封舱（1-2）通过螺栓固定在车架（1-1）上，车轮（1-3）在车架（1-1）左右两侧，每侧分别布置3个，共6个，分别与6个行动驱动电机（1-4）通过螺栓连接，转向电机（1-5）在车架（1-1）底部的前面，与车轮（1-3）以及行动驱动电机（1-4）通过螺栓连接，在机器人主体（1）的后面并且与密封舱（1-2）隔离；所述的辅助设备（2）由汽油发电机组（2-1）、蓄电池（2-2）、中央控制箱（2-3）、压缩储气罐（2-4）、生命支持箱（2-5）、图像信息采集装置（2-6）、信号收发装置（2-7）组成，汽油发电机组（2-1）通过螺栓固定在机组厢（1-6）的内部并且靠左侧，蓄电池（2-2）通过螺栓固定在汽油发电机组（2-1）的正上方，中央控制箱（2-3）通过螺栓固定在汽油发电机组（2-1）的右侧，压缩储气罐（2-4）通过螺栓固定在汽油发电机组（2-1）的右侧和中央控制箱（2-3）的前方，生命支持箱（2-5）放置于密封舱（1-2）的内部的后方，图像信息采集装置（2-6）通过螺栓固定在车架（1-1）的前下方，信号收发装置（2-7）通过螺栓固定在密封舱（1-2）后上方；所述的底部密封机构（3）包括密封舱门（3-1）、滑槽（3-2）、滑槽销轴（3-3）、摇杆（3-4）、摇臂（3-5）、密封气缸（3-6）、销轴支座（3-7）、舱门门柱（3-8），密封气缸（3-6）的一端铰接在车架（1-1）上，另一端与摇臂（3-5）铰接，摇臂（3-5）与舱门门柱（3-8）通过过盈配合连接，摇杆（3-4）带动密封舱门（3-1）转动，销轴滑槽销轴（3-3）在滑槽（3-2）做滑动运动，从而推动密封舱门（3-1）的开启和关闭。

2.根据权利要求1所述的一种战地搜索救援机器人，其特征在于：所述的伤员救援机构（4）由救援气缸（4-1）、支撑架（4-2）、救援销（4-3）、救援滑动销轴（4-4）、分离式救援床（4-5）、升降齿条（4-6）以及升降减速电机（4-7），升降减速电机（4-7）通过螺栓固定在车架（1-1），升降减速电机（4-7）与升降齿条（4-6）通过齿轮啮合，从而控制伤员救援机构（4）整体的升降，救援气缸（4-1）的一端铰接在支撑架（4-2）上，另一端通过救援销（4-3）铰接在分离式救援床（4-5）上，救援滑动销轴（4-4）在支撑架（4-2）的滑槽中滑动，救援气缸（4-1）推动分离式救援床（4-5）运动，从而实现床体的分离与合并。

3.根据权利要求1所述的一种战地搜索救援机器人，其特征在于：多功能机械手（5）包括纵向滑轨（5-1）、横向滑轨（5-2）、纵向滑块（5-3）、机器手底座（5-4）、大臂（5-5）、小臂（5-6）、大臂轴（5-7）、小臂轴（5-8）、多功能操作端（5-9）以及操作端销轴（5-10），多功能操作端（5-9）由吗啡注射器（5-9-1）、强心剂注射器（5-9-2）、激光切割（5-9-3）、止血粉（5-9-4）、摄像头（5-9-5）组成，吗啡注射器（5-9-1）、强心剂注射器（5-9-2）、激光切割（5-9-3）以及止血粉（5-9-4）均匀分布在多功能操作端（5-9）的下面，摄像头（5-9-5）固定在多功能操作端（5-9）的上面；纵向滑轨（5-1）通过螺栓固定在密封舱（1-2）内部的棚顶，横向滑轨（5-2）固定在两个纵向滑块（5-3）并且纵向滑块（5-3）与纵向滑轨（5-1）滑动配合，机器手底座（5-4）与横向滑轨（5-2）滑动配合，大臂（5-5）通过大臂轴（5-7）与机器手底座（5-4）铰接，小臂（5-6）通过小臂轴（5-8）与大臂（5-5）铰接，多功能操作端（5-9）通过操作端销轴（5-10）与小臂（5-8）铰接。

4.根据权利要求1所述的一种战地搜索救援机器人，其特征在于：当伤员发出受伤信号，或者由机器人上的生命探测系统探测到伤员的位置时，可以自动巡航至伤员附近位置，同时通过图像信息采集装置（2-6），将信息传递到后方的控制室，并且将控制权移交给控制室，控制室的操控人员控制机器人到达指定位置，然后启动底部的密封机构（3）中的密封舱门（3-1），再通过升降减速电机（4-7）与升降齿条（4-6）的啮合，将伤员救援机构（4）降落到地面，同时给救援气缸（4-1）进气，推动分离式救援床（4-5）翻转，从而将伤员救起，通过升降减速电机（4-7）的反转，将整个伤员救援机构（4）提升到初始位置，然后将密封舱门（3-1）关闭，救援机器人自动规划路径向后方移动，此时操作人员可以控制多功能操作手（5）对伤员进行伤口的简单处理，可以利用激光将伤口处的多余衣物切割掉，在需要止血处撒上止血粉，如果有必要，也可以注射吗啡，强心剂；当伤员只是丧失了自主行动的能力并没有失去意识时，将其救起后，这时可以自行利用舱内的自助救援箱中的紧急医疗处理工具，进行简单的自救，最后由救援机器人运送到后方医院，进行正规的处理。