[发明专利]一种温室用采摘机器人

说明书

本发明涉及一种温室用采摘机器人，其特征在于，包括采摘机械手和悬挂底盘，所述采摘机械手通过采摘机械臂设置在所述悬挂底盘上，所述采摘机械臂可相对所述悬挂底盘实现水平面内360°旋转；所述悬挂底盘包括车架及安装在所述车架底部两侧的驱动轮模块，所述各驱动轮模块通过相应的弹性调节组件与所述车架连接。所述弹性调节组件包括减震弹簧，所述减震弹簧的上下两端分别通过上连接板和下连接板与所述车架连接，所述减震弹簧的上下两端分别与所述上连接板和所述下连接板转动连接；所述下连接板与所述车架转动连接，所述下连接板与相对应驱动轮模块连接。本发明结构简单，运行平稳，转弯灵活，抓取灵活，减震效果好。

技术领域

本发明属于温室智能农机装备技术领域，具体涉及一种温室用采摘机器人。

背景技术

随着科技的发展，机械智能化程度不断提高，果蔬采摘使用机器人代替人工已经成为现代农业发展的趋势。果蔬采摘机器人需要如人一样同时具备感知果实种类，果实位置并实现准确抓取及具有减震及灵活移动的能力。

果蔬在采摘过程中，果蔬空间位置不定，易于损伤，生长状况复杂多变，采摘车行走空间小，地面不平稳。现有的采摘机器人，机械抓取不灵活，针对果实种类少，减震效果差，行走不灵活。

发明内容

为了解决温室环境下采摘机器人机械抓取不灵活，针对果实种类少，减震效果差，行走不灵活等问题，本发明设计了一种温室用采摘机器人。

为了解决上述存在的技术问题，本发明采用了以下技术方案：

一种温室用采摘机器人，包括采摘机械手和悬挂底盘，所述采摘机械手通过采摘机械臂设置在所述悬挂底盘上，所述采摘机械臂可相对所述悬挂底盘实现水平面内360°旋转；所述悬挂底盘包括车架及安装在所述车架底部两侧的驱动轮模块，所述各驱动轮模块通过相应的弹性调节组件与所述车架连接。

进一步，所述弹性调节组件包括减震弹簧，所述减震弹簧的上下两端分别通过上连接板和下连接板与所述车架连接，所述减震弹簧的上下两端分别与所述上连接板和所述下连接板转动连接；所述下连接板与所述车架转动连接，所述下连接板与相对应驱动轮模块连接。

进一步，所述减震弹簧的上下两端分别与所述上连接板和所述下连接板通过连接铰链连接。

进一步，所述下连接板与所述车架通过活页转动连接。

进一步，所述驱动轮模块包括电机和车轮，所述电机的输出轴通过联轴器与所述车轮固定相连；所述电机通过电机支座与相对应弹性调节组件的下连接板连接，所述联轴器与所述弹性调节组件的下连接板固定连接。

进一步，所述驱动轮模块有四个，对称安装在所述车架底部左右两侧；所述四个驱动轮模块各自独立控制。

进一步，所述车架是一框架结构，所述框架结构的前后两端分别延伸出安装架以安装所述驱动轮模块；所述车架上还水平地设置有上支撑板和下支撑板；所述上支撑板和下支撑板上设置有圆形和/或条形通孔以定位安装相应控制板、电子元件、机械装置。

进一步，所述车架上还设有摄像头槽位，以安装视觉识别模块的摄像头。

进一步，所述车架是一框架结构，框架结构的所有立柱和横杆均采用铝型材制成；相连接的立柱和横杆、横杆和横杆之间均采用相应的滑块螺钉、直角角码和滑块螺母固定连接。

进一步，所述框架结构的主体是一长方体或正方体结构，所述长方体或正方体结构的前后两端分别延伸出安装架以安装所述驱动轮模块。

进一步，所述铝型材的横截面是方形或矩形结构，方形或矩形结构的中心及四角均设置有减重孔；所述铝型材的四面均设置有纵向的安装连接用槽。

进一步，所述上支撑板和下支撑板采用铝板制成。