[发明专利]应用于机械手臂的自动复归控制系统与方法

说明书

本发明提供一种应用于机械手臂的自动复归控制系统与方法，其系统包含一机械手臂装置、一控制主机以及一紧急停止控制器，而该方法首先是利用控制主机的处理器执行一生产程序执行绪与一停止检测执行绪。接着当停止检测执行绪检测机械手臂装置的机械手臂停止时，处理器停止执行生产程序执行绪，并控制机械手臂复归至初始状态。然后当停止检测执行绪检测机械手臂停止解除时，处理器初始化生产程序执行绪与停止检测执行绪。

技术领域

本发明涉及一种机械手臂的控制系统与方法，尤其涉及一种机械手臂自动复归的控制系统与方法

背景技术

一般来说，为了提高工厂生产产品的效率，通常会在制程中使用机械手臂来完成生产的自动化；其中，由于机械手臂通常是依序执行多个动作指令来完成生产程序的动作，因此当机械手臂因紧急情况而临时被中止动作时，必须通过现场工作人员在将紧急情况排除后，以人工的方式将机械手臂复归至初始状态，此时才能重新启动用来控制机械手臂运作的程式。

举例而言，当工作人员发现在机械手臂移动的路径上出现障碍物时，工作人员必须即时按下紧急停止控制器，使机械手臂停止动作而避免发生工安危险，而在工作人员将障碍物排除后，由于生产程式通常包含了机械手臂由初始状态到完成生产程序复归至初始状态的一连串动作指令，因此无法直接由机械手臂停止的位置状态继续完成生产程序，只能由工作人员以人工操作的方式复归至初始状态，然后再重新执行生产程式。

承上所述，由于现有的机械手臂中断复归作业是由工作人员以人工的方式进行，因此无法使整个生产制造程序无人自动化的进行生产制造，而需配置现场工作人员随时待命，不仅造成人力的浪费，还使得整体的产能无法有效提升。

发明内容

有鉴于现有的机械手臂在遇到紧急情况而停止时，往往需仰赖工作人员以人工操作的方式来将机械手臂复归至初始状态，进而导致人力的浪费，且无法有效提升产能；缘此，本发明的主要目的在于提供一种应用于机械手臂的自动复归控制系统与方法，藉以解决现有技术的机械手臂需以人工操作复归的问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的必要技术手段是提供一种应用于机械手臂的自动复归控制方法，首先步骤(a)是利用一处理器执行一生产程序执行绪与一停止检测执行绪，该生产程序执行绪用以控制一机械手臂进行生产作业，该停止检测执行绪用以检测该机械手臂是否停止运作；接着，步骤(b)是当该停止检测执行绪检测该机械手臂停止时，该处理器停止执行该生产程序执行绪，并控制该机械手臂复归至初始状态；然后，步骤(c)是当该停止检测执行绪检测该机械手臂停止解除时，该处理器初始化该生产程序执行绪与该停止检测执行绪。

在上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段中，在步骤(a)之后还包含一步骤(a1)，当该处理器接收到生产命令时，该处理器依据生产命令执行该生产程序执行绪。

在上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段中，在步骤(b)之前还包含一步骤(b0)，利用该处理器接收一按压检测单元所发送的一检测信号。较佳者，步骤(b)的该停止检测执行绪在判断该检测信号为一停止信号时，触发急停事件产生，使该处理器依据急停事件停止执行该生产程序执行绪，并控制该机械手臂复归至初始状态。

在上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段中，在步骤(c)之前还包含一步骤(c0)，利用该处理器接收该按压检测单元所发送的该检测信号。较佳者，步骤(c)的该停止检测执行绪在判断该检测信号为一停止解除信号时，停止急停事件产生，使该处理器初始化该生产程序执行绪与该停止检测执行绪。

本发明所采用的另一必要技术手段是提供一种应用于机械手臂的自动复归控制系统，包含一机械手臂装置、一控制主机以及一紧急停止控制器。机械手臂装置包含一机械手臂与一机械手臂控制器，该机械手臂控制器电性连结于该机械手臂，并用以控制该机械手臂的运作。控制主机电性连结于该机械手臂装置，并具有一处理器，该处理器在接收到一生产指令时发送至少一动作命令信号至该机械手臂控制器，藉以使该机械手臂控制器驱动该机械手臂执行生产作业。