[发明专利]面向急性脑卒中患者的肩肘软外骨骼康复训练控制方法

权利要求书

1.一种面向急性脑卒中患者的肩肘软外骨骼康复训练控制方法，采用面向急性脑卒中患者的肩肘软外骨骼康复训练装置，该康复训练装置包括人机交互模块、主控制器、气泵、气阀以及从人体手腕到肩部依次排布的四个气囊气腔，四个气囊气腔内分别设有压力传感器，压力传感器将采集到的数据通过体表压力采集电路发送给主控制器进行处理；主控制器将执行信号发送给气阀以及电机驱动电路驱动气泵实现对每个气囊进行充气，其特征在于：所述肩肘软外骨骼康复训练控制方法，包括如下步骤：

1)对面向急性脑卒中患者的肩肘软外骨骼康复训练装置进行初始化；

2)采用人机交互模块设定主控制器中体表压力值舒适区间；

3)采用人机交互模块设定主控制器中腕、肘关节活动度训练主动康复训练模式、被动按摩模式中的一种；

4)主控制器根据设定模式和状态控制面向急性脑卒中患者的肩肘软外骨骼康复训练装置开始运行。

2.根据权利要求1所述的面向急性脑卒中患者的肩肘软外骨骼康复训练控制方法，其特征在于，所述腕、肘关节活动度训练主动康复训练模式的具体控制步骤如下：

1)气泵同时对四个气囊气腔开始充气，当压力传感器所测得的体表压力值达到设定的舒适区间时，停止充气，使气囊气压保持患者舒适状态，限制患者运动体位，预防其在康复训练过程中肩部脱臼；

2)当患者用健侧带动患侧进行翻腕、屈肘运动时，阻碍患者活动的气囊自动放气；当患者用健侧带动患侧进行伸肘运动时，放气收缩的气囊自动充气至设定的舒适状态，配合患者，使患者训练动作顺畅进行；

3)当腕、肘关节活动度训练主动康复训练模式结束，所有气囊气腔放气，气囊恢复初始状态。

3.根据权利要求1所述的面向急性脑卒中患者的肩肘软外骨骼康复训练装置的控制策略，其特征在于，所述被动按摩模式的具体控制步骤如下：

1)设定被动康复训练模式时间Tm，模式开始运行后计数；

2)气泵配合气阀依次对气囊位于前臂近腕部的气囊气腔、前臂近肘部的气囊气腔、上臂近肘部的气囊气腔、上臂近肩部的气囊气腔进行充放气，形成从远端到近端的循环波浪式按摩训练，有助于预防患者肌肉萎缩，促进血液循环；

3)若计数时间到达Tm，则气泵停止充气，气阀打开，所有气囊气腔放气，气囊恢复到初始状态。