[发明专利]对监视车辆的盲点进行监视的方法及使用该方法的盲点监视器

权利要求书

1.一种通过使用盲点监视器对监视车辆的盲点进行监视的方法，包括以下步骤：

(a)在所述盲点监视器完成或支持另一装置完成以下处理的条件下：(i)获取与距离所述监视车辆单位距离并位于所述监视车辆的盲点中的一个或多个参考车辆相关的用于采样的后视频图像，(ii)创建与所述用于采样的后视频图像的每一者中的所述参考车辆相对应的参考框，以及(iii)将所述参考框设定为m个建议框，所述m个建议框用作所述监视车辆的盲点中的候选区域，其中，所述候选区域具有检测至少一个被监视车辆的概率，则如果从运行的监视车辆中获取用于测试的后视频图像，则所述盲点监视器从所述用于测试的后视频图像中获取或支持另一装置获取用于测试的至少一个特征映射；

(b)所述盲点监视器(i)通过将池化运算应用于所述用于测试的特征映射上的m个建议框来获取或支持另一装置获取与所述m个建议框中的每一者相对应的用于测试的特征向量的每一者，(ii)输入或支持另一装置输入所述用于测试的特征向量到至少一个完全连接层，(iii)获取或支持另一装置获取与所述m个建议框中的每一者相对应的每个类的用于测试的分类分数，以及(iv)获取或支持另一装置获取与所述m个建议框中的每一者相对应的每个类的用于测试的回归信息；

(c)所述盲点监视器执行或支持另一装置执行以下处理：(i)通过参照所述用于测试的分类分数在所述m个建议框中选择j个建议框，(ii)通过使用与所述j个建议框中的每一者相对应的所述用于测试的回归信息获取与所述j个建议框中的每一者相对应的边界框的每一者，(iii)确认所述边界框中的每一者是否与所述j个建议框中的其对应的建议框的匹配度等于或大于第一阈值，以及(iv)确定所述被监视车辆是否位于所述j个建议框中的任一者中，由此确定所述被监视车辆是否位于所述监视车辆的盲点中。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：

(d)如果与所述j个建议框中的相对应的建议框的匹配度小于第二阈值的至少一个特定边界框被确定为找到，则所述盲点监视器设定或支持另一装置设定所述特定边界框作为被添加为包括所述候选区域的组的新元素的至少一个动态建议框，从而获取更新组。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在步骤(d)中，如果从所述用于测试的后视频图像的t帧获取所述特定边界框，则所述盲点监视器设定或支持另一装置设定所述动态建议框和所述m个建议框为包括在所述用于测试的后视频图像的t+1帧中的所述更新组中。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，在以下的条件下：(i)所述被监视车辆被确定为位于从t+1帧到t+(k-1)帧的所述动态建议框中；以及(ii)所述被监视车辆被确定为不位于t+k帧上的所述动态建议框中，则所述盲点监视器确定或支持另一装置确定所述被监视车辆是否位于t+k+1帧上的所述m个建议框中。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：

(e)所述盲点控制器通过将关于位于盲点中的所述被监视车辆的信息发送到控制单元，来支持所述控制单元以防止所述监视车辆在朝向所述被监视车辆被确定为所位于的盲点的方向上改变车道。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤(c)中，所述盲点监视器：(i)计算或支持另一装置计算第一重叠区域，在所述第一重叠区域中，所述边界框的每一者与其对应的j个建议框彼此重叠；以及(ii)确定或支持另一装置确定与等于或大于第三阈值的所述第一重叠区域中的特定第一重叠区域相对应的某个建议框为包括所述被监视车辆。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤(c)中，所述盲点监视器：(i)计算或支持另一装置计算第二重叠区域，在所述第二重叠区域中，分别与所述j个建议框中的每一者相对应的所述边界框彼此重叠；(ii)确定或支持另一装置确定与被确认为等于或大于第四阈值的所述第二重叠区域中的至少一个特定第二重叠区域相对应的至少一个特定边界框为包括单个相同的被监视车辆；以及(iii)确定或支持另一装置确定与其对应的建议框重叠的区域最大的所述特定边界框中的所选择的边界框为包括所述被监视车辆。