[发明专利]一种高帧频条件下典型非合作目标要害点实时定位方法

权利要求书

1.一种高帧频条件下典型非合作目标要害点实时定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取高帧频条件下的待处理图像，选取一张当前帧图像，对当前帧图像做降采样处理，得到降采样图像；

S2、对降采样图像进行水平和垂直投影操作，通过并行计算的方式，计算出目标区域范围；

S3、在得到的目标区域范围内，对当前帧图像进行圆投影计算操作，得到圆投影后图像；

S4、对圆投影后图像进行自适应阈值处理，得到分割目标边缘的阈值；

S5、根据得到的阈值计算圆投影后图像的边缘信息；

S6、对边缘信息，采用并行计算的方式，计算其曲率；

S7、对得到的曲率进行平滑处理；

S8、求出平滑处理后的曲率中的最大值，标记该最大值对应的图像像素序号，经过坐标转换求出目标要害点在当前帧图像中的坐标点。

2.根据权利要求1所述的高帧频条件下典型非合作目标要害点实时定位方法，其特征在于，步骤S1中进行降采样的方法具体为：

当前帧图像记为I0，图像的大小为M*N，对当前帧图像I0做降采样，将其缩小16倍得到降采样图像I1，大小为M1*N1，降采样方式采用的是隔点法，分别在行和列方向上每隔三个点取一个。

3.根据权利要求1所述的高帧频条件下典型非合作目标要害点实时定位方法，其特征在于，步骤S2的具体方法为：

对降采样图像I1进行水平和垂直投影操作，计算出目标区域范围；该操作采用并行实现，假设DSP有N核，其中0核做为主控核，1核与2核分别做水平投影的计算和垂直投影的计算；多核并行协调通知使用IPC中断形式；具体计算过程如下：

首先进行水平垂直投影计算并对计算后数据进行平滑处理：

其中H、K分别表示水平垂直投影后数据，H1、K1分别表示平滑后水平垂直投影数据；

然后对H1_j，K1_j相邻四个点计算变化率：

H2_j＝3*H1_j-H1_j+1-H1_j+2-H1_j+3

K2_j＝3*K1_j-K1_j+1-K1_j+2-K1_j+3

最后分别求出H2、K2的最大值与最小值对应的序号分别为x_max、x_min、y_max、y_min；

用T_xy表示为目标区域位置，具体为：

4.根据权利要求3所述的高帧频条件下典型非合作目标要害点实时定位方法，其特征在于，步骤S3的具体方法为：

对当前帧图像I0进行圆投影计算操作，得到圆投影后图像I3；此操作采用并行实现，假设DSP有N核，其中0核作为主控核，1～N核对分块后的每块数据运算；圆投影公式如下：

I3_ij＝I0_pq

p＝x_ct+R*cos(i)

q＝y_ct-R*sin(i)

x_ct＝(x_max+x_min)*2

y_ct＝(y_max+y_min)*2

其中，0＜i＜360，0＜j＜R。

5.根据权利要求4所述的高帧频条件下典型非合作目标要害点实时定位方法，其特征在于，步骤S4的具体方法为：

对圆投影后图像I3进行直方图统计得到一维数组U；

通过如下公式得出一维数组n；

其中，0≤i≤255；

计算n取最小值时的序号i，i即为所求分割阈值K。