[发明专利]墙面3D打印机的喷涂控制方法及其装置

说明书

本发明公开了一种墙面3D打印机的喷涂控制方法，包括以下步骤：获取当前喷涂装置与目标墙面之间的距离，并控制喷涂装置到目标墙面的距离在预设喷涂距离范围之内以完成初始化过程；控制喷涂装置的喷头按照预设速度横移，在横移过程喷涂物料，并实时检查喷涂厚度将其控制在预设喷涂厚度范围之内；当喷头横移至末端触碰到侧面行程开关时，控制喷头停止横移，根据喷头纵移设定值控制喷头纵移，并继续控制喷涂装置的喷头按照预设速度横移，在横移过程喷涂物料，并实时检查喷涂厚度将其控制在预设喷涂厚度范围之内，如此反复，直至喷涂工作结束。本发明提出的墙面3D打印机的喷涂控制方法及其装置，可使物料准确、均匀、定量的喷涂到目标墙面上。

技术领域

本发明涉及墙面抹灰技术领域，尤其涉及一种墙面3D打印机的喷涂控制方法及其装置。

背景技术

现如今，各类墙面抹灰机被广泛用于建筑工地，替代人工进行工作，墙面抹灰是建筑加工中非常重要的一道工序，这道由手工完成的工序占据了建筑工程总工期的30%~40%。而这种纯手工的操作方式有许多不可避免的缺陷，加重工人劳动强度，使施工工期变长，增加了施工费用，占用更多劳动力，机械化程度低，难以控制施工质量。

根据建筑行业标准，整面抹灰厚度误差不能超过3mm，但市场上的抹灰机存在许多问题，无法达到预期的效果。由于在施工过程当中整个抹灰机的各个部件存在着不可避免的机械振动，以及无法精准控制抹灰机喷涂物料的速度，导致物料无法准确、均匀、定量的喷涂到目标墙面上。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种墙面3D打印机的喷涂控制方法及其装置，旨在使物料准确、均匀、定量的喷涂到目标墙面上。

为实现上述目的，本发明提供一种墙面3D打印机的喷涂控制方法，包括以下步骤：

获取当前喷涂装置与目标墙面之间的距离，并控制喷涂装置到目标墙面的距离在预设喷涂距离范围之内以完成初始化过程；

控制喷涂装置的喷头按照预设速度横移，在横移过程喷涂物料，并实时检查喷涂厚度将其控制在预设喷涂厚度范围之内；

当喷头横移至末端触碰到侧面行程开关时，控制喷头停止横移，根据喷头纵移设定值控制喷头纵移，并继续控制喷涂装置的喷头按照预设速度横移，在横移过程喷涂物料，并实时检查喷涂厚度将其控制在预设喷涂厚度范围之内，如此反复，直至喷涂工作结束。

优选地，所述获取当前喷涂装置与目标墙面之间的距离，并控制喷涂装置到目标墙面的距离在预设喷涂距离范围之内以完成初始化过程的步骤具体包括：

通过激光传感器获取当前喷涂装置与目标墙面之间的距离；

判断当前喷涂装置与目标墙面之间的距离是否在预设喷涂距离范围之内；

如当前喷涂装置与目标墙面之间的距离大于预设喷涂距离上限，则控制智能行走小车向靠近墙面方向移动，并继续执行获取当前喷涂装置与目标墙面之间的距离的步骤；

如当前喷涂装置与目标墙面之间的距离小于预设喷涂距离下限，则控制智能行走小车向远离墙面方向移动，并继续执行获取当前喷涂装置与目标墙面之间的距离的步骤；

如当前喷涂装置与目标墙面之间的距离在预设喷涂距离下限和预设喷涂距离上限之间，则初始化过程完成，进行喷涂打印准备工作。

优选地，控制智能行走小车向远离或靠近墙面方向移动时，通过向智能行走小车的步进电机发送驱动信号，从而驱动智能行走小车移动。

优选地，通过控制喷头的喷涂速度以将喷涂厚度控制在预设喷涂厚度范围之内。

优选地，所述控制喷涂装置的喷头按照预设速度横移，在横移过程喷涂物料，并实时检查喷涂厚度将其控制在预设喷涂厚度范围之内的步骤具体包括：