[发明专利]一种用于机械臂俯仰及回转的紧凑型复合关节

权利要求书

1.一种用于机械臂俯仰及回转的紧凑型复合关节，它包括肩部仰俯座(1-13)、侧盖(1-15)、上盖(1-16)、肩部俯仰电机安装及传动机构和肩部回转电机及传动机构，侧盖(1-15)和上盖(1-16)分别固定安装在肩部仰俯座(1-13)上，肩部俯仰电机安装及传动机构和肩部回转电机及传动机构在肩部仰俯座(1-13)、侧盖(1-15)和上盖(1-16)构成的腔室里形成立体交叉式结构；

其特征在于：肩部俯仰电机安装及传动机构包括肩部俯仰电机(1-2)、肩部俯仰主动齿轮(1-21)、肩部俯仰从动齿轮(1-19)和第二谐波减速器(1-20)，肩部俯仰电机(1-2)安装在肩部仰俯座(1-13)上，肩部俯仰主动齿轮(1-21)安装在肩部俯仰电机(1-2)的输出轴上，第二谐波减速器(1-20)固定安装在肩部仰俯座(1-13)上，肩部俯仰从动齿轮(1-19)安装在第二谐波减速器(1-20)的动力输入端，肩部俯仰从动齿轮(1-19)与肩部俯仰主动齿轮(1-21)相啮合，第二谐波减速器(1-20)的动力输出端与肩部体连接；

肩部回转电机及传动机构包括肩部回转电机(1-1)、肩部回转主动齿轮(1-14)、肩部回转从动齿轮(1-6)、第一谐波减速器(1-11)、肩部底座(1-8)和轴承支撑组件，肩部回转电机(1-1)安装在肩部仰俯座(1-13)上，肩部回转主动齿轮(1-14)安装在肩部回转电机(1-1)的输出轴上，第一谐波减速器(1-11)安装在肩部底座(1-8)上，第一谐波减速器(1-11)和肩部底座(1-8)之间设有轴承支撑组件，肩部回转从动齿轮(1-6)安装在第一谐波减速器(1-11)的动力输入端，肩部回转从动齿轮(1-6)与肩部回转主动齿轮(1-14)相啮合；第一谐波减速器(1-11)和第二谐波减速器(1-20)均沿长度方向开设有中心通孔。

2.根据权利要求1所述的一种用于机械臂俯仰及回转的紧凑型复合关节，其特征在于：所述复合关节还包括第二导线管(1-18)和第二保护套(1-17)，第二导线管(1-18)插装在第二谐波减速器(1-20)的中部，第二保护套(1-17)套设在第二导线管(1-18)的端部。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于机械臂俯仰及回转的紧凑型复合关节，其特征在于：所述复合关节还包括第一导线管(1-4)、第一保护套(1-12)和导管托架(1-5)，第一导线管(1-4)插装在第一谐波减速器(1-11)的中部，第一导线管(1-4)的一端通过导管托架(1-5)固定在肩部仰俯座(1-13)上，第一保护套(1-12)套设在第一导线管(1-4)的另一端。

4.根据权利要求1所述的一种用于机械臂俯仰及回转的紧凑型复合关节，其特征在于：肩部俯仰电机安装及传动机构还包括电机连接件(1-3)，肩部俯仰电机(1-2)通过电机连接件(1-3)安装在肩部仰俯座(1-13)上。

5.根据权利要求4所述的一种用于机械臂俯仰及回转的紧凑型复合关节，其特征在于：肩部俯仰电机安装及传动机构还包括电机调整垫(1-22)，肩部俯仰主动齿轮(1-21)以电机调整垫(1-22)为调整件安装在肩部俯仰电机(1-2)的输出轴上。

6.根据权利要求1或5所述的一种用于机械臂俯仰及回转的紧凑型复合关节，其特征在于：肩部回转电机及传动机构的轴承支撑组件包括轴承压板(1-7)、轴承(1-9)和轴承压盖(1-10)，轴承(1-9)通过轴承压板(1-7)和轴承压盖(1-10)安装在肩部底座(1-8)上。