[发明专利]具有避障功能的机器人

权利要求书

1.一种具有避障功能的机器人，其特征在于，包括控制器、底盘、避障装置和运动部件，所述底盘距离地面有一定的预设高度，所述避障装置包括可按压结构以及与所述可按压结构对应设置的开关电路，所述开关电路的输出端与所述控制器连接，所述可按压结构未被按下时，所述开关电路处于断开状态；所述可按压结构被按下时，所述开关电路处于导通状态，所述开关电路向所述控制器输出预设控制信号；所述底盘的外壁上间隔设置有多个用于容纳对应所述可按压结构的凹槽，所述可按压结构的侧表面凸出于所述底盘的外壁的侧表面；所述控制器和所述开关电路设置在所述机器人的内部容腔中，所述运动部件与所述控制器连接；

所述开关电路包括第一光敏电阻、第二电位器、开关、第一三极管、第三电阻、第四电阻、第一二极管、继电器、第二三极管和和直流电源，所述第一三极管分别与所述第一光敏电阻的一端和第二电位器的一个固定端连接，所述第一光敏电阻的另一端通过所述开关分别与所述第一三极管的集电极、第二三极管的基极和第四电阻的一端连接，所述第二电位器的另一个固定端和滑动端均接地，所述第一三极管的发射极与所述第三电阻的一端连接，所述第三电阻的另一端接地，所述第四电阻的另一端分别与所述第一二极管的阴极、继电器的线圈的一端和直流电源连接，所述第二三极管的集电极分别与所述第一二极管的阳极和继电器的线圈的另一端连接，所述第二三极管的发射极接地，所述第四电阻的阻值为42kΩ。

2.根据权利要求1所述的具有避障功能的机器人，其特征在于，所述开关电路还包括第一电容，所述第一电容的一端与所述第二三极管的发射极连接，所述第一电容的另一端接地，所述第一电容的电容值为430pF。

3.根据权利要求2所述的具有避障功能的机器人，其特征在于，所述开关电路还包括第二电容，所述第二电容的一端与所述第一三极管的集电极连接，所述第二电容的另一端与所述第二三极管的基极连接，所述第二电容的电容值为390pF。

4.根据权利要求3所述的具有避障功能的机器人，其特征在于，所述开关电路还包括第二二极管，所述第二二极管的阳极分别与所述第一光敏电阻的一端和第二电位器的一个固定端连接，所述第二二极管的型号为S-183T。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的具有避障功能的机器人，其特征在于，所述第一三极管和第二三极管均为NPN型三极管。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的具有避障功能的机器人，其特征在于，所述可按压结构包括按压部和与所述按压部连接的弹性体，所述按压部被按下时，所述弹性体压缩，所述按压部压合所述开关；所述按压部未被按下时，所述弹性体弹起，所述按压部与所述开关分离。