[发明专利]外科手术机器人的器械固定装置

说明书

本发明涉及一种外科手术机器人的器械固定装置，涉及机器人技术领域，用于解决现有技术中存在的安装和拆卸比较困难使手术前的准备时间较长的技术问题。本发明的外科手术机器人的器械固定装置，包括驱动座、设置在所述驱动座上的传动座以及设置在所述传动座上的器械连接机构，由于传动座与驱动座之间可拆卸连接，因此能够能够将器械、摆动机构以及传动座一体地快速拆卸和安装，从而使器械无需附加转接机构或者机械接口就可轻松地实现与滑台之间的连接，不仅节省了手术的准备时间，而且为器械的维修和保养提供了便利条件。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别地涉及一种外科手术机器人的器械固定装置。

背景技术

微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以术后恢复快、创伤小等很多优点，得到实践并迅速发展。作为微创代表的腹腔镜微创外科手术，它已成为传统开放性手术的一次重大变革。随着微创外科领域的拓展，微创外科手术机器人系统针对常规腔镜技术在临床应用中的局限性，为进一步完善微创手术提供了新的途经。

目前，现有的微创外科手术机器人使用的器械的固定装置将器械固定在操作台上，其安装比较复杂，通常拆装一次非常困难，因此手术前的准备时间较长，并且也不能方便地进行维修和保养。

发明内容

本发明提供一种外科手术机器人的器械固定装置，用于解决现有技术中存在的安装和拆卸比较困难使手术前的准备时间较长的技术问题。

本发明提供一种外科手术机器人的器械固定装置，包括驱动座、设置在所述驱动座上的传动座以及设置在所述传动座上的器械连接机构，所述驱动座与所述传动座之间可拆卸连接，所述器械连接机构包括固定轴、设置在所述固定轴中的摆动机构以及设置在所述摆动机构中的开合机构，所述摆动机构的端部分别与所述固定轴和所述开合机构铰接，所述开合机构的端部设置有器械。

在一个实施方式中，所述摆动机构和所述开合机构分别与所述传动座滑动连接。

在一个实施方式中，所述摆动机构包括同轴地设置在所述固定轴中的推动杆，所述推动杆的一端与滑动地设置在传动座上的滑动座相连，另一端通过夹持头与所述固定轴铰接。

在一个实施方式中，所述推动杆的第一端设置有转接头，所述转接头设置在所述固定轴中，所述转接头的端部连接有摆动杆，所述摆动杆与所述夹持头的侧部铰接，所述器械与所述夹持头的端部相连；所述推动杆的第二端与卡接管相连；所述卡接管的外壁上设置有与滑动座卡合连接的第二卡槽。

在一个实施方式中，所述固定轴的端部设置有旋转头，所述旋转头上设置有开口槽，所述夹持头远离所述器械的端部设置在所述开口槽中。

在一个实施方式中，所述开合机构包括同轴地设置在所述推动杆中的牵引杆，所述牵引杆的第一端穿过所述旋转头后设置在所述夹持头中，所述牵引杆的第二端设置有与第二座卡合连接的第三卡槽。

在一个实施方式中，所述滑动座通过第一传动机构与所述驱动机构相连，所述第二座通过第二传动机构与所述驱动机构相连。

在一个实施方式中，还包括设置在所述驱动座与所述传动座之间的隔离座。

在一个实施方式中，所述传动座与所述隔离座之间通过第一快拆结构相连。

在一个实施方式中，所述隔离座与所述驱动座之间通过第二快拆结构相连。

与现有技术相比，本发明的优点在于：由于传动座与驱动座之间可拆卸连接，因此能够能够将器械、摆动机构以及传动座一体地快速拆卸和安装，从而使器械无需附加转接机构或者机械接口就可轻松地实现与滑台之间的连接，不仅节省了手术的准备时间，而且为器械的维修和保养提供了便利条件。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。