[发明专利]用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构

权利要求书

1.一种用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构，其特征在于，包括旋转机构和设置在所述旋转机构中的摆动机构，所述摆动机构的端部与所述旋转机构上端的夹持头铰接，所述夹持头的端部用于夹持器械。

2.根据权利要求1所述的用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构，其特征在于，所述旋转机构包括器械杆，所述器械杆与传动座上的转轴相连。

3.根据权利要求2所述的用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构，其特征在于，所述器械杆的外壁上设置有第一卡槽，所述转轴上设置有定位凸起，所述第一卡槽与所述定位凸起相卡合。

4.根据权利要求2或3所述的用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构，其特征在于，所述器械杆包括外管和设置在所述外管中的内管，所述外管的端部设置有旋转头，所述夹持头与所述旋转头铰接。

5.根据权利要求4所述的用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构，其特征在于，所述旋转头上设置有开口槽，所述夹持头远离所述器械的端部设置在所述开口槽中。

6.根据权利要求4所述的用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构，其特征在于，所述摆动机构包括同轴地设置在所述内管中的推动杆，所述推动杆的一端与滑动地设置在传动座上的滑动座相连，另一端与所述夹持头铰接。

7.根据权利要求6所述的用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构，其特征在于，所述推动杆靠近所述器械的一端设置有转接头，所述转接头设置在所述内管中，所述转接头的端部连接有摆动杆。

8.根据权利要求6所述的用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构，其特征在于，所述推动杆远离所述器械的一端设置有卡接管，所述卡接管与所述滑动座相连。

9.根据权利要求8所述的用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构，其特征在于，所述内管上与所述摆动杆对应的位置处设置有槽体。

10.根据权利要求9所述的用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构，其特征在于，所述卡接管的外壁上设置有与所述滑动座卡合连接的第二卡槽。