[发明专利]一种微创手术器械

说明书

本发明公开了一种微创手术器械，包括：依次连接的驱动部分、器械杆以及器械，驱动部分用于驱动器械进行摆动，驱动部分包括驱动装置和传动装置，传动装置用于将驱动装置的旋转运动传递到器械，并将驱动装置的旋转运动转化为器械绕器械杆的摆动。本发明提供一种具有一个自由度的手术器械，该器械能够灵活实现模仿人体腕关节的摆动动作，增加了微创手术器械的灵活性和灵敏度。

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，尤其是涉及一种微创手术器械。

背景技术

随着机器人技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，其手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。

目前，机器人辅助的外科手术中，器械、器械杆和固定装置之间的配合无法满足医生在进行手术时对手术器械摆动的灵活性和灵敏度的要求，从而使增加了手术的复杂性和时间，也增加了病患的痛苦。

发明内容

针对现有技术中所存在的上述技术问题，本发明提出了一种微创手术器械，包括：依次连接的驱动部分、器械杆以及器械，所述驱动部分用于驱动所述器械进行摆动，

所述驱动部分包括驱动装置和传动装置，所述传动装置用于将所述驱动装置的旋转运动传递到所述器械，并将所述驱动装置的旋转运动转化为所述器械绕所述器械杆的摆动。

优选地，所述驱动部分还包括驱动座、设置在所述驱动座上的隔离座、以及设置在所述隔离座上的传动座，

所述驱动座的侧壁上设有第一孔、所述隔离座的侧壁上设有第二孔、所述传动座的侧壁上设有第三孔，所述第一孔、所述第二孔和所述第三孔同轴，所述驱动装置穿设在所述第一孔中，

所述传动座的侧壁上还设有中心孔，所述驱动座的侧壁上设有第一凹槽，所述隔离座的侧壁上设有第二凹槽，所述器械杆通过转轴穿设在所述中心孔中，且所述器械杆的第一端依次通过所述第一凹槽和所述第二凹槽延伸出所述驱动部分，所述器械杆与所述转轴之间固定连接。

优选地，所述传动装置包括：

设置在所述驱动装置的输出轴的端部的第一联轴器、设置在所述第二孔中的第二联轴器、以及设置在所述第三孔中的第三联轴器，所述第二联轴器的两端分别连接所述第一联轴器和所述第三联轴器，

所述第三联轴器的第二端连接丝杠，所述丝杠穿过设置在所述传动座上的第一座，所述丝杠与所述第一座螺纹连接，使得所述驱动装置的旋转运动能够转化为第一座的直线运动，

所述器械杆的内部设有推动杆，所述推动杆能够在所述器械杆的内部沿轴线方向移动，所述推动杆的第一端与所述器械铰接，所述推动杆的第二端与所述第一座连接，使得当所述第一座做直线运动时，能够拉动或推动所述器械，并使所述器械产生绕所述器械杆的摆动。

优选地，所述第一座的底部设有第一滑槽，所述传动座上设有与所述丝杠的轴向方向平行的第一滑轨，所述第一座能够沿所述第一滑轨滑动。

优选地，位于所述第一座的两侧的所述丝杠上分别固定设有第一弹簧限位体和后限位体，所述第一弹簧限位体和所述后限位体用于限制所述第一座的直线运动的行程。

优选地，所述器械杆包括外管和同轴的设置在所述外管中的内管，所述推动杆同轴的设置在所述内管中，