[发明专利]一种混凝土检测机器人的检测方法

权利要求书

1.一种混凝土检测机器人的检测方法，包括底座(1)、动力箱(2)、旋转座(3)、旋转杆(4)、旋转电机(5)、一号控制杆(6)、二号控制杆(7)、旋转轴(8)、抓手本体(9)、吸盘(10)、扫码镜头(11)和气嘴(12)其特征在于：所述底座(1)上方设置有动力箱(2)，所述动力箱(2)上方设置有旋转座(3)，所述旋转座(3)上方设置的有旋转杆(4)，所述旋转杆(4)上方设置有旋转电机(5)，所述旋转电机(5)上方一侧设置有一号控制杆(6)，所述一号控制杆(6)一端设置有二号控制杆(7)，所述二号控制杆(7)一端设置有旋转轴(8)，所述旋转轴(8)一端连接有抓手本体(9)，所述抓手本体(9)下方连接有吸盘(10)，所述吸盘(10)一侧设置有扫码镜头(11)，所述吸盘(10)另一侧设置有气嘴(12)。

2.根据权利要求1所述的一种混凝土检测机器人的检测方法，其特征在于：包括6个步骤：

S1、机器人安装在压力试验机前方，两个试件台可分别放置80组100mm试件和48组150mm试件，试件台上设计有试件定位槽以准确定位试件，每组试件位置安装一套传感器，以检测试件台上的试件情况，压力机工作台上安装滑槽，以便将废料推送到废料箱中，压力机工作台上安装传感器以检测试件是否放到位或废料是否清除；

S2、根据砼试件大小和重量，选择川崎RS020来适应100mm和150mm的试件，在压力测试机侧面安装废料推离机构，将废料推送入废料箱，机器人抓手设计为单料抓手，抓手结构设计为吸盘式，可通用于拾取2种型号试件，在抓手前端设计气嘴，对测试机上下托板进行清洁，安装二维码扫码镜头，读取二维码信息并传输到砼压力试验机；

S3、收样室根据施工单填写的委托单上传数据并生成二维码贴附于砼试件正上方中间位置；

S4、试验人员将试件放到对应试件台上的试件定位槽内，机器人通过传感器检测有砼试件的位置，按顺序逐组拾取试件进行检测；

S5、在每组试件检测前，机器人先通过扫码镜头读取试件数据并上传至压力机和数据系统，压力机根据数据选择对应的加荷速度；

S6、压力机就绪后机器人开始抓取试件，每次抓取1个，测设完成后推送至废料箱，每组3个试件测试完成后系统自动评定试件是否合格并上传数据至系统。

3.根据权利要求1所述的一种混凝土检测机器人的检测方法，其特征在于：试件整齐叠放，带二维码的试件放在最上面且有二维码的一面向上，试件必需完全放在定位槽空间范围内，试件上表面平整光滑，无明显凸起或凹槽。

4.根据权利要求1所述的一种混凝土检测机器人的检测方法，其特征在于：所有活动部位安装位置传感器，实时监控各部位状态，确保设备安全运行，机器人工作区域与其它区域进行物理隔断，维保或物料通道配置安全门锁，出现异常信号即刻停机并发出声光报警。