[发明专利]一种新型轻量化旋翼飞行机器人

权利要求书

1.一种新型轻量化旋翼飞行机器人，其特征在于，包含无人机本体、安装板和若干设置在安装板上的仿生单元；

所述安装板固定在所述无人机本体的下端；

所述仿生单元包含第一至第三动力单元、第一至第三转向单元、软管安装座、软管、第一至第三动力绳、芯绳、以及若干支撑圆片；

所述若干支撑圆片均匀固定设置在所述软管内，其所在平面均和所述软管的中轴线垂直；

所述支撑圆片上设有第一至第四通孔，其中，所述第四通孔设置在支撑圆片的圆心、用于供所述芯绳穿过；所述第一至第三通孔圆心处和支撑圆片圆心处的连线的夹角均为120°，且第一至第三通孔圆心处到支撑圆片圆心处的距离均相等，所述第一至第三通孔分别用于供第一至第三动力绳穿过；

所述软管的一端通过软管安装座固定在所述安装板的下端面；

所述第一至第三动力绳、芯绳的一端均和所述软管远离软管安装座一端最外侧的支撑圆片固连，且第一至第三动力绳的另一端分别穿过软管内各个支撑圆片上的第一至第三通孔后从软管靠近软管安装座的一端伸出，芯绳的另一端分别穿过软管内各个支撑圆片上的第四通孔后和软管靠近软管安装座一端最外侧的支撑圆片固连；

所述芯绳采用柔性材料制成，能够自由弯曲但不能伸缩；

所述软管安装座、安装板上均设有供所述第一至第三动力绳穿过的通孔；

所述第一至第三转向单元均包含滑轮支架和滑轮，其中，所述滑轮支架固定在所述安装板的上端面上；所述滑轮设置在所述滑轮支架上，能够在所述滑轮支架上自由转动；

所述第一至第三动力单元均包含步进电机、电机支架、联轴器、线轴和轴承；

所述步进电机通过电机支架固定在所述安装板的上端面上，其输出轴和所述联轴器的一端固连；

所述线轴一端和所述联轴器的另一端固连、另一端通过轴承和所述上端面相连；

所述第一至第三动力绳分别通过第一至第三转向单元的滑轮变向后和所述第一至第三动力单元的线轴固连。

2.根据权利要求1所述的新型轻量化旋翼飞行机器人，其特征在于，所述第一至第三动力单元中还均包含减速器，所述步进电机的输出轴通过减速器和所述联轴器的一端相连。

3.根据权利要求1所述的新型轻量化旋翼飞行机器人，其特征在于，所述芯绳采用钢缆。

4.根据权利要求1所述的新型轻量化旋翼飞行机器人，其特征在于，所述若干设置在软管内的支撑圆片均通过过盈配合的方式和软管固连。

5.根据权利要求1所述的新型轻量化旋翼飞行机器人，其特征在于，所述软管安装座包含固定环、第一至第三固定片、以及固定管；

所述固定管的一端和固定环的下端面固连；

所述第一至第三固定片和所述固定环位于同一平面，且第一至第三固定片的一端均和固定环的外壁固连；所述第一至第三固定片和所述安装板的下端面固连；

所述软管靠近软管安装座的一端通过过盈配合的方式设置在所述固定管内，和所述固定管固连。

6.根据权利要求1所述的新型轻量化旋翼飞行机器人，其特征在于，所述无人机本体上设有摄像装置，以配合操作所述仿生单元。