[发明专利]具有变刚度脚趾脚跟关节的仿生足

权利要求书

1.一种仿人机器人的仿生足，包括：

脚掌、脚趾和脚跟，所述脚趾和脚跟能够相对所述脚掌枢转；

第一连接机构，连接在所述脚掌与所述脚趾之间，和/或所述脚掌与所述脚跟之间；所述第一连接机构包括一弹性部件，所述弹性部件能够随所述脚趾和/或所述脚跟的转动发生弹性弯曲，从而提供对所述转动的反力矩；

第二连接机构，连接在所述脚掌与所述仿人机器人的腿部之间；

其特征在于，所述第一连接机构还包括双连杆；所述双连杆的一端与所述弹性部件的一端相连，所述双连杆的另一端与所述脚趾或脚跟的转动端相连；所述弹性部件的另一端与所述脚掌固连。

2.根据权利要求1所述的仿生足，其特征在于，所述脚掌呈向上凸起的弧形；所述脚掌与所述脚趾之间通过第一铰链连接，所述脚掌与所述脚跟之间通过第二铰链连接。

3.根据权利要求2所述的仿生足，其特征在于，所述第一铰链的轴与所述脚趾固连，所述第二铰链的轴与所述脚跟固连。

4.根据权利要求1所述的仿生足，其特征在于，所述仿生足还包括加强筋，其可拆卸地安装在所述脚掌上。

5.根据权利要求1所述的仿生足，其特征在于，所述双连杆与所述弹性部件之间的夹角θ在运动过程中始终为锐角。

6.根据权利要求1所述的仿生足，其特征在于，所述弹性部件的刚度随弯折角度呈非线性变化。

7.根据权利要求6所述的仿生足，其特征在于，所述弹性部件为纤维增强复合材料层合板。

8.根据权利要求1所述的仿生足，其特征在于，所述第二连接机构包括环形的第一加强结构，以及放射状的第二加强结构。

9.根据权利要求8所述的仿生足，其特征在于，所述第二连接机构还包括一力传感器；所述第一加强结构的环形以所述力传感器的安装位为圆心；所述第二加强结构的放射状以所述第一加强结构为中心。