[发明专利]用于内窥镜治疗术式的柔性机器人手术系统及其使用方法

权利要求书

1.一种用于内窥镜治疗术式的柔性机器人手术系统，其特征在于，该系统包括一台主控台车，一台设备台车以及一台第一手术台车；

所述主控台车与所述设备台车之间通过主控线缆连接，所述第一手术台车与所述设备台车之间通过手术台车线缆连接，所述主控台车和设备台车均通过电源电缆连接外部电源；

所述第一手术台车包括第一柔性手术臂、第一定位机械臂、第一线性模组和第一驱动模组，所述第一柔性手术臂包括第一柔性连续体结构，所述第一柔性连续体结构包括第一远端结构体、第一近端结构体和第一中部连接体，所述第一远端结构体包括第一远端构节，所述第一远端构节包括第一远端间隔盘、第一远端固定盘和第一结构骨；所述第一近端结构体包括数量与远端构节数相等的第一近端构节，所述第一近端构节包括第一近端间隔盘、第一近端固定盘和第一结构骨，所述第一远端结构体的前端设置有内窥镜工具，用于控制所述内窥镜工具的运动；所述第一定位机械臂的活动端设置有所述第一线性模组，所述第一线性模组顶部可滑动地设置所述第一驱动模组，所述第一驱动模组的前端通过所述第一柔性手术臂连接所述内窥镜工具，所述第一线性模组用于带动所述驱动模组沿着所述驱动模组轴线方向进给，所述驱动模组能够驱动所述第一柔性手术臂的姿态，使所述内窥镜工具提供不同的视角；

所述设备台车用于定位所述第一手术台车，并接收所述主控台车发送的控制信号为所述第一线性模组和第一驱动模组提供动力电和控制信号。

2.根据权利要求1所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，所述主控线缆为一根复合线缆或多根线缆，所述主控线缆为视频传输线缆、光纤、设备共地线和控制信号传输线缆。

3.根据权利要求1所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，所述手术台车线缆为一根复合线缆或多根线缆，所述手术台车线缆包括动力电缆、设备公共地线、CAN通信线缆、急停开关线缆和手术工具专用线缆。

4.根据权利要求3所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，该系统还包括至少一台设置有手术工具的第二手术台车，所述第二手术台车包括第二柔性手术臂、第二定位机械臂、第二线性模组和第二驱动模组，所述第二柔性手术臂包括第二柔性连续体结构，所述第二柔性连续体结构包括第二远端结构体、第二近端结构体和第二中部连接体，所述第二远端结构体包括第二远端构节，所述第二远端构节包括第二远端间隔盘、第二远端固定盘和第二结构骨；所述第二近端结构体包括数量与第二远端构节数相等的近端构节，所述第二近端构节包括第二近端间隔盘、第二近端固定盘和第二结构骨，所述第二远端结构体的前端设置有所述手术工具，用于控制所述手术工具的运动；所述第二定位机械臂的活动端设置有第二线性模组，所述第二线性模组顶部可滑动地设置所述第二驱动模组，所述第二驱动模组的前端通过所述第二柔性手术臂连接所述手术工具，所述第二线性模组用于带动所述第二驱动模组沿着所述第二驱动模组轴线方向进给，所述第二驱动模组的前端通过所述第二柔性手术臂连接所述手术工具，能够驱动所述第二柔性手术臂的姿态，使所述手术工具具有不同的姿态。

5.根据权利要求4所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，对于搭载在所述第一手术台车上的内窥镜工具，所述手术工具专用线缆为内窥镜视频线缆；对于搭载在所述第二手术台车的手术工具，所述手术工具专用线缆为电刀发生器输出线缆。

6.根据权利要求1-5任一项所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，所述手术台车还包括台车底座和光学定位标识；所述台车底座上固定连接所述定位机械臂，所述线性模组前端固定设置所述光学定位标识。

7.根据权利要求1-5任一项所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，所述驱动模组上设置有用于隔离所述手术台车未消毒部分和患者的工具无菌屏障。

8.根据权利要求1-5任一项所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，所述主控台车包括遥操作手柄和3D显示器，所述3D显示器用于显示有深度信息的立体影像，操作者根据立体影像的引导，操控所述遥操作手柄发送信号到所述设备台车。