[发明专利]采血输液机器人及控制方法

说明书

本发明提供了一种采血输液机器人及控制方法，其结构包括：手臂固定架、手臂放置台、双目摄像头、旋转台、三轴移动机构、针头固定架、超声波探头和针头；所述手臂固定架设置在手臂放置台的一端上，所述双目摄像头设置在所述手臂固定架的顶部；所述三轴移动机构在水平方向可移动地设置在所述手臂放置台上；所述旋转台设置在三轴移动机构上，所述针头固定架设置在所述旋转台上，所述超声波探头和所述针头分别设置在固定架上；所述超声波探头朝向手臂放置台，且与手臂放置台垂直设置；所述针头朝向所述手臂固定架，且与水平面成预设第一倾斜角倾斜设置。本发明通过上述结构及方法，能够实现用户自助采血，解决了现有的通过人工采血效率低下的问题。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种采血输液机器人及控制方法。

背景技术

根据《2014年中国卫生和计划生育统计年鉴》，2012年、2013年我国医疗卫生机构接待健康检查人数分别为36702.68万人次、38832.57万人次。

我国历年参加健康检查的人数持续增长，2013年较2009年增长了68.89％，但2013年参加健康检查人数尚且仅占全国总人口数的28.54％。随着人们对健康的日益重视，未来健康检查的人数会越来越多。健康体检中血液项目目前国内外尚无采血设备出现，基本靠护士进行人工采血。

人工采血普遍具有效率低、成本高、依赖护士经验、肥胖人群不易采血等特点；采血机器人可以很好的改善并解决上述问题，可实现自助式采血，提高效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供了一种能够自助采血的采血输液机器人及控制方法，提高了采血效率。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

本发明提供了一种采血输液机器人，包括：手臂固定架、手臂放置台、双目摄像头、旋转台、三轴移动机构、针头固定架、超声波探头和针头；

所述手臂固定架设置在手臂放置台的一端上，所述双目摄像头设置在所述手臂固定架的顶部；

所述三轴移动机构在水平方向可移动地设置在所述手臂放置台上；所述旋转台设置在三轴移动机构上，所述针头固定架设置在所述旋转台上，所述超声波探头和所述针头分别设置在固定架上；所述超声波探头朝向手臂放置台，且与手臂放置台垂直设置；所述针头朝向所述手臂固定架，且与水平面成预设第一倾斜角倾斜设置。

本发明还提供了一种应用于采血输液机器人的控制方法，包括以下步骤；

当接收到采血指令时，通过采血输液机器人的主控器控制移动针头；

实时判断双目摄像头能否采集到针头的图像信息，若能，则停止移动针头；

控制旋转台绕竖直方向旋转；

通过双目摄像头采集针头的第一图像信息，通过双目摄像头采集血管的第二图像信息；

根据第一图像信息，计算针头在水平面的第一投影信息；

根据第二图像信息，计算血管在水平面的第二投影信息；

根据第一投影信息和第二投影信息，判断针头在水平面的投影与血管在水平面的投影是否平行；

若是，则停止旋转旋转台；

通过所述双目摄像头采集血管的图像信息，计算得到血管当前所在的第一坐标；

通过所述超声波探头探测得到血管深度；

根据所述第一坐标、血管深度和当前针头所在的位置，计算得到针头的移动信息；

根据所述移动信息，控制针头移动。

本发明的有效效果为：