[发明专利]夹爪机构及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种夹爪机构及具有其的机器人，夹爪机构包括：夹爪件，夹爪件具有用于夹取预设部件的容纳间隙；缓冲组件，缓冲组件设置在夹爪件上，缓冲组件包括推料部，推料部设置在容纳间隙远离预设部件的一侧；其中，推料部位置可调节地设置，以使预设部件驱动推料部相对于容纳间隙移动。本发明的夹爪机构解决了现有技术中的人工上料效率较低的问题。

技术领域

本发明涉及物料抓取领域，具体而言，涉及一种夹爪机构及具有其的机器人。

背景技术

车床在进行大批量零件车削加工时，主轴需要频繁的上料和取料。

在现有技术中，针对主轴的上料多是人工操作，在车削加工时，操作人员需要不断地取料和上料，操作过程耗时较长，严重影响生产效率，而且人工操作需要重复定位，从而难以保证排量加工的精度。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种夹爪机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的人工上料效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种夹爪机构，包括：夹爪件，夹爪件具有用于夹取预设部件的容纳间隙；缓冲组件，缓冲组件设置在夹爪件上，缓冲组件包括推料部，推料部设置在容纳间隙远离预设部件的一侧；其中，推料部位置可调节地设置，以使预设部件驱动推料部相对于容纳间隙移动。

进一步地，夹爪件包括：本体部，缓冲组件设置在本体部上，推料部沿靠近或远离本体部的方向可移动地设置；夹爪部，夹爪部为多个，多个夹爪部沿本体部的周向方向间隔设置，多个夹爪部之间形成容纳间隙，推料部位于容纳间隙与本体部之间；其中，至少一个夹爪部沿本体部的径向方向可移动地设置，以使容纳间隙具有夹紧预设部件的第一状态和释放预设部件的第二状态。

进一步地，夹爪件为夹爪气缸，夹爪部为夹爪气缸的夹爪。

进一步地，夹爪机构还包括：弹性件，弹性件设置在推料部与夹爪件之间，以在预设部件推动推料部沿远离容纳间隙的方向移动时，推料部压缩弹性件。

进一步地，夹爪机构还包括：转接部，转接部设置在推料部远离容纳间隙的一侧，弹性件套设在转接部上，以使弹性件通过转接部与推料部相连接。

进一步地，缓冲组件还包括：连接件，连接件设置在夹爪件上，推料部与连接件相连接；其中，连接件的至少部分相对于夹爪件可移动地设置，以使推料部驱动连接件的至少部分移动。

进一步地，连接件包括：固定块，固定块设置在夹爪件上；连接杆，连接杆穿设在固定块上，推料部与连接杆相连接；其中，连接杆相对于固定块可移动地设置，以使推料部驱动连接杆移动。

进一步地，连接杆远离推料部的一端设置有限位部，连接件还包括：第一调节块；第二调节块，固定块夹设在第一调节块和第二调节块之间，连接杆可移动地穿设在第一调节块和第二调节块上；其中，限位部用于与第二调节块限位接触。

进一步地，推料部包括：固定段，固定段与容纳间隙相对设置；推料杆，推料杆为多个，多个推料杆沿固定段的周向方向间隔设置；其中，连接件为多个，多个连接件与多个推料杆一一相对应地设置，连接件与推料杆远离固定段的一端相连接。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括夹爪机构，夹爪机构为上述的夹爪机构。