[发明专利]自主车辆轨迹规划在审
| 申请号： | 201811179176.2 | 申请日： | 2018-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN109664886A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 威廉·福尔克纳;扎卡里·科纳干;李奥纳德·希伯·卡里尔;埃里克·迈克尔·拉瓦伊 | 申请（专利权）人： | 福特全球技术公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W30/08;B60W40/00;B60W40/02;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京连和连知识产权代理有限公司 11278 | 代理人： | 张涛 |
| 地址： | 美国密歇根*** | 国省代码： | 美国;US |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 高摩擦表面 存储器 自主车辆 主车辆 指令 低摩擦表面 轨迹规划 滑动控制 控制器 处理器 编程 存储 合成 检测 | ||
1.一种方法，所述方法包括：
检测主车辆在低摩擦表面上；
生成表示多个高摩擦表面的位置的合成地图；
选择所述多个高摩擦表面中的一个；和
通过执行滑动控制过程自主地将所述主车辆导航到所述选定的高摩擦表面。
2.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述合成地图包括生成所述合成地图以包括障碍物的位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其中自主地导航所述主车辆包括在躲避所述障碍物的同时自主地将所述主车辆导航到所述选定的高摩擦表面。
4.根据权利要求2所述的方法，其中生成所述合成地图包括生成包括所述障碍物的所述位置的第一地图。
5.根据权利要求4所述的方法，其中生成所述合成地图包括生成所述第一地图以包括所述主车辆的路径范围。
6.根据权利要求4所述的方法，其中生成所述合成地图包括生成包括所述多个高摩擦表面的所述位置的第二地图。
7.根据权利要求6所述的方法，其中生成所述合成地图包括组合所述第一地图和所述第二地图的部分。
8.根据权利要求7所述的方法，其中组合所述第一地图和所述第二地图的部分包括将来自所述第二地图的所述多个高摩擦表面和来自所述第一地图的所述障碍物的所述位置并入到所述合成地图中。
9.根据权利要求1所述的方法，其还包括确定所述主车辆是否已到达所述选定的高摩擦表面。
10.根据权利要求9所述的方法，其还包括作为确定所述主车辆已到达所述选定的高摩擦表面的结果，停止所述滑动控制过程。
11.通过自主车辆控制器执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。
12.一种自主车辆控制器，其具有存储器和被编程为执行存储在所述存储器中的指令的处理器，所述指令包括权利要求1-10中任一项所述的方法。
13.一种车辆，其包括被编程为执行权利要求1-10中任一项所述的方法的自主车辆控制器。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于福特全球技术公司，未经福特全球技术公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201811179176.2/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：车载交通辅助
- 下一篇：自主行驶车辆及其控制方法
