[发明专利]UWB系统定位基站标定方法及其设备

权利要求书

1.一种UWB系统定位基站标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取UWB定位系统中目标基站与待标定基站间基于UWB传输信道传输通信数据的数据传输时间，根据所述数据传输时间和数据传输速率计算所述目标基站与所述待标定基站间的基站距离，所述目标基站为在所述UWB定位系统中任选的一个基站，所述待标定基站为所述UWB定位系统中除所述目标基站之外的其他基站包括至少三个待标定的基站；

获取所述目标基站和所述待标定基站在以当前定位环境为参照坐标系中的真实坐标值，以及所述目标基站与所述待标定基站间基于所述参考坐标系的方位角，所述真实坐标值为测量所得的坐标值，包括所述目标基站的目标真实坐标值和所述待标定基站的待标定真实坐标值，其中，所述待标定真实坐标值为人工采用测量尺进行测量标定的坐标值；

计算所述目标基站和所述待标定基站的真实坐标值之间的坐标距离，根据所述坐标距离与所述基站距离之间的关系以及所述方位角调整所述待标定真实坐标值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取UWB定位系统中目标基站与待标定基站间基于UWB传输信道传输通信数据的数据传输时间时，所述方法包括：

当检测到UWB定位系统中目标基站与待标定基站间基于UWB传输信道传输通信数据时，获取发送所述通信数据一方的第一时间戳，以及接收所述通信数据一方的第二时间戳；

根据所述第一时间戳和所述第二时间戳计算所述目标基站与所述待标定基站间的数据传输时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述目标基站和所述待标定基站在以当前定位环境为参照坐标系中的真实坐标值时，所述方法包括：

基于UWB定位技术获取所述目标基站在当前定位环境为参照坐标系中的目标真实坐标值；

获取用户输入的所述待标定基站的待标定真实坐标值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述坐标距离与所述基站距离之间的关系以及所述方位角调整所述待标定真实坐标值时，所述方法包括：

计算所述坐标距离和所述基站距离之间的差值；

采用所述差值和所述方位角修改所述待标定真实坐标值。

5.一种基站标定设备，其特征在于，所述设备包括：

距离计算模块，用于获取UWB定位系统中目标基站与待标定基站间基于UWB传输信道传输通信数据的数据传输时间，根据所述数据传输时间和数据传输速率计算所述目标基站与所述待标定基站间的基站距离，所述目标基站为在所述UWB定位系统中任选的一个基站，所述待标定基站为所述UWB定位系统中除所述目标基站之外的其他基站包括至少三个待标定的基站；

真值获取模块，用于获取所述目标基站和所述待标定基站在以当前定位环境为参照坐标系中的真实坐标值，以及所述目标基站与所述待标定基站间基于所述参考坐标系的方位角，所述真实坐标值为测量所得的坐标值，包括所述目标基站的目标真实坐标值和所述待标定基站的待标定真实坐标值，其中，所述待标定真实坐标值为人工采用测量尺进行测量标定的坐标值；

真值调整模块，用于计算所述目标基站和所述待标定基站的真实坐标值之间的坐标距离，根据所述坐标距离与所述基站距离之间的关系以及所述方位角调整所述待标定真实坐标值。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述距离计算模块包括：

时间戳获取单元，用于当检测到UWB定位系统中目标基站与待标定基站间基于UWB传输信道传输通信数据时，获取发送所述通信数据一方的第一时间戳，以及接收所述通信数据一方的第二时间戳；

时间计算单元，根据所述第一时间戳和所述第二时间戳计算所述目标基站与所述待标定基站间的第一数据传输时间。

7.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述真值获取模块包括：

目标真值获取单元，用于基于UWB定位技术获取所述目标基站在当前定位环境为参照坐标系中的目标真实坐标值；

待标定真值获取单元，用于获取用户输入的所述待标定基站的待标定真实坐标值。

8.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述真值调整模块包括：

差值计算单元，用于计算所述坐标距离和所述基站距离之间的差值；

真值修改单元，用于采用所述差值和所述方位角修改所述待标定真实坐标值。