[发明专利]一种车位长度的测量方法及装置

说明书

本申请公开了一种车位长度的测量方法及装置，包括：获取待测障碍物边沿位置的初始测量值，该初始测量值是基于探测障碍物的超声波经待测障碍物反射后的回波信号计算得到的，其中，该待测障碍物包括第一障碍物和第二障碍物；将待测障碍物的边沿回波信号拟合成二次多项式的表征形式，并将二次多项式的二次项系数作为边沿回波信号的特征值，该边沿回波信号为回波信号中经待测障碍物边沿反射后的信号；根据该特征值，确定待测障碍物边沿位置的测量补偿值，进而根据待测障碍物边沿位置的初始测量值和测量补偿值，计算得到第一障碍物与第二障碍物之间的车位长度。可见，对障碍物边沿位置的测量值进行补偿，可以使得所计算出的车位长度更加精确。

技术领域

本申请涉及自动泊车技术领域，特别是涉及一种车位长度的测量方法及装置。

背景技术

基于超声波的自动泊车系统，通过是利用配置在车辆上的超声波传感器发出超声波，然后根据接收到的被障碍物反射回来的回波信号，来确定出障碍物边沿的位置信息，进而可以根据这两个障碍物之间的边沿位置信息，计算出这两个障碍物之间的车位长度，以便于根据该车位长度对车辆的自动泊车进行规划。

然而，实际应用中，障碍物的边沿并不规则，并且，不同类别的障碍物边沿也会存在差异，即使两种障碍物位于同一位置，不同障碍物边沿部分所发射回来的回波信号也会存在差异。因此，单纯依靠接收到的回波信号无法准确的判断出障碍物边沿的位置信息，从而降低两个障碍物之间车位长度的测量精度，影响自动泊车系统对车辆泊车的规划。

发明内容

本申请实施例所要解决的技术问题是，提供一种车位长度的测量方法和装置，通过对障碍物边沿的测量结果进行相应补偿，以使得两个障碍物之间的车位长度的测量精度得以提高。

第一方面，本申请实施例提供了一种车位长度的测量方法，包括：

获取待测障碍物边沿位置的初始测量值，所述初始测量值是基于探测障碍物的超声波经待测障碍物反射后的回波信号计算得到的，所述待测障碍物包括第一障碍物和第二障碍物；

将所述待测障碍物的边沿回波信号拟合成二次多项式的表征形式，得到所述待测障碍物的边沿回波信号对应的二次多项式；

其中，所述边沿回波信号为所述回波信号中经待测障碍物边沿反射后的信号；

将所述边沿回波信号对应的二次多项式的二次项系数，作为所述边沿回波信号的特征值；

根据所述边沿回波信号的特征值，确定所述待测障碍物边沿位置的测量补偿值；

根据所述待测障碍物边沿位置的初始测量值和测量补偿值，计算得到第一障碍物与第二障碍物之间的车位长度。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

对所述回波信号进行采样，并计算第一采样点与第二采样点之间斜率的绝对值；

若所述斜率的绝对值大于预设阈值，则在第一采样点附近属于待测障碍物边沿反射回来的回波信号作为所述边沿回波信号；

其中，所述第一采样点与第二采样点为相邻采样点，并且，所述第一采样点对应的回波信号的强度大于所述第二采样点对应的回波信号的强度。

在一些可能的实施方式中，所述根据所述边沿回波信号的特征值，确定所述待测障碍物边沿位置的测量补偿值，包括：

获取预先建立的特征值与测量补偿值的第一对应关系；

根据所述第一对应关系，查询出所述边沿回波信号的特征值对应的所述待测障碍物边沿位置的测量补偿值。

在一些可能的实施方式中，所述根据所述边沿回波信号的特征值，确定所述待测障碍物边沿位置的测量补偿值，包括：