[发明专利]一种连续变刚度柔性机器人

权利要求书

1.一种连续变刚度柔性机器人，其特征在于：包括变刚度装置、安装固定装置和控制装置；

其中所述变刚度装置包括第一波纹管、第二波纹管、第一磁体、第二磁体、第三磁体、第四磁体和磨砂铁球，所述第一波纹管和所述第二波纹管的两端为硬质管段，中部为软质波纹管段，所述第一磁体和所述第二磁体分别固定于所述第一波纹管两端的硬质管内，且所述第一波纹管中部的软质波纹管内充满有若干所述磨砂铁球；所述第二波纹管通过一连接部固定于所述第一波纹管顶部，所述第三磁体和所述第四磁体分别固定于所述第二波纹管两端的硬质管内，且所述第二波纹管中部的软质波纹管内也充满有若干所述磨砂铁球；

所述安装固定装置能够将所述变刚度装置固定于指定工位；所述控制装置能够控制所述第一磁体、所述第二磁体、所述第三磁体和所述第四磁体的磁场。

2.根据权利要求1所述的连续变刚度柔性机器人，其特征在于：所述第一波纹管和所述第二波纹管两端的硬质管段为设置有外螺纹的硬质螺纹管，所述第一波纹管底端的硬质管段螺纹连接有一底端盖；所述连接部为一两端均设置有内螺纹套筒的连接端盖，所述连接端盖底端的套筒与所述第一波纹管顶端的硬质管段螺纹连接，所述连接端盖顶端的套筒与所述第二波纹管底端的硬质管段螺纹连接；所述第二波纹管顶端的硬质管段与一连接法兰螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的连续变刚度柔性机器人，其特征在于：所述安装固定装置包括工作平台和固定平台，所述连接法兰通过螺栓与所述工作平台顶部一侧设置的横向连接板固定连接，所述固定平台设置于所述工作平台底端，其与所述工作平台底部另一侧设置的横向连接板铰接连接，所述工作平台顶部和底部的横向连接板之间为一竖向固定板，所述竖向固定板的侧面固定有一定位靠板，所述定位靠板用于固定竖直状态的所述固定平台。

4.根据权利要求3所述的连续变刚度柔性机器人，其特征在于：所述固定平台的顶部两侧设置有相对的固定环，所述定位靠板上设置有与所述固定环配合设置的固定孔。

5.根据权利要求4所述的连续变刚度柔性机器人，其特征在于：所述固定平台底部还设置有多个呈矩形分布的橡胶吸盘。

6.根据权利要求5所述的连续变刚度柔性机器人，其特征在于：所述控制装置包括信号接收器和电控箱，所述信号接收器与所述电控箱通过信号接收器输电线连接，所述第一磁体、所述第二磁体、所述第三磁体和所述第四磁体均为电磁铁，且所述第一磁体、所述第二磁体、所述第三磁体和所述第四磁体分别与所述电控箱通过电磁铁输电线连接。

7.根据权利要求6所述的连续变刚度柔性机器人，其特征在于：所述信号接收器固定于所述工作平台顶部的所述横向连接板的顶部。

8.根据权利要求6所述的连续变刚度柔性机器人，其特征在于：所述电控箱固定于所述竖向固定板上，并位于所述定位靠板的顶部。