[发明专利]一种二维激光雷达巡检机器人躲避凹槽方法

权利要求书

1.一种二维激光雷达巡检机器人躲避凹槽方法，其特征在于：在自动模式下，巡检机器人在进行路径规划之前将凹槽电子地图合并到巡检机器人通过SLAM算法扫描所得的电子地图内，而后进行路径规划。

2.根据权利要求1所述的一种二维激光雷达巡检机器人躲避凹槽方法，其特征在于：所述凹槽电子地图增加在路径规划模块的输入侧。

3.根据权利要求1或2所述的一种二维激光雷达巡检机器人躲避凹槽方法，其特征在于：所述方法包括以下具体步骤：

1）巡检机器人通过SLAM算法扫描电子地图；

2）在步骤1）所得电子地图中加载凹槽电子地图；

3）工程人员在步骤2）所形成的电子地图的基础上进行网络结构图布设；

4）巡检机器人在步骤3）所形成的网络结构图中进行路径规划。

4.如权利要求3所述的一种二维激光雷达巡检机器人躲避凹槽方法，其特征在于：所述步骤3）中，网络结构图中包括任务点、原点、路径点。

5.根据权利要求4所述的一种二维激光雷达巡检机器人躲避凹槽方法，其特征在于：所述步骤4）包括以下具体步骤：

4.1）计算当前位置到路径点或任务点之间的距离，按距离由近到远或由远到近进行排列；

4.2）按顺序依次检查路径是否经过障碍物或/和凹槽，将经过障碍物或/和凹槽的路径做上标记；

4.3）将未经过障碍物或/和凹槽的路径提取出来，按路径长度取出最短的路径作为返回安全区域的结果。