[发明专利]监测系统和方法

说明书

本发明公开了一种监测系统和方法。该系统，包括：摄像头、雷达和处理模块，摄像头用于采集图像监测区域的图像数据；雷达用于对雷达监测区域进行扫描，以采集雷达监测区域的点云数据；处理模块，用于根据图像数据确定目标对象的第一属性信息，根据点云数据确定目标对象的第二属性信息，将目标对象的第一属性信息与第二属性信息相关联；其中，目标对象为同一时刻采集到的图像数据和点云数据中均包括的对象。根据本发明实施例提供的监测系统和方法，扩大了监测区域，提高了监测的可靠性。

技术领域

本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种监测系统和方法。

背景技术

随着经济高速发展，城市交通也随之迅速发展。但是由于道路上的车辆日益增多，交通管理面临的问题也日益增多。智能交通、自动驾驶和道路监控等手段，能够有效解决交通管理所面临的问题。而在智能交通、自动驾驶和道路监控等应用中，对周围环境的感知以及监测指定区域中的物体的信息非常关键。

目前，大多采用摄像头监测指定区域，即通过对摄像头采集的监测区域内的图像进行处理，从而实现对摄像头监测区域内的车辆、行人等物体进行监测。

但是，摄像头监测的区域范围有限，存在所监测的区域范围相对较小的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种监测系统和方法，扩大了监测区域，提高监测的可靠性。

一种监测系统，包括：摄像头、雷达和处理模块，

摄像头用于采集图像监测区域的图像数据；

雷达用于对雷达监测区域进行扫描，以采集雷达监测区域的点云数据；

处理模块，用于根据图像数据确定目标对象的第一属性信息，根据点云数据确定目标对象的第二属性信息，将目标对象的第一属性信息与第二属性信息相关联，其中，目标对象为同一时刻采集到的图像数据和点云数据中均包括的对象。

对象包括车辆、行人中的至少一种，第一属性信息包括位置、形状、颜色中的至少一种，第二属性信息包括位置、速度、尺寸、反射强度中的至少一种。

处理模块还用于：

分别确定各第一对象、第二对象的位置坐标，第一对象为图像数据中包括的对象，第二对象为点云数据中包括的对象；

将同一时刻采集到的图像数据和点云数据中，位置坐标的距离在预设范围内的第一对象和第二对象作为同一个对象，记为目标对象；

位置坐标为世界坐标系或参照物坐标系下的坐标，世界坐标系为以地心为原点的三维坐标系或经纬度坐标系，参照物坐标系为以预定参照物为原点的三维坐标系；

第一对象的位置坐标由第一对象在图像坐标系中的坐标转化得到，图像坐标系为以图像左上角为原点的二维坐标系。

第二对象的位置坐标由第二对象在雷达坐标系中的坐标转化得到，雷达坐标系为以雷达为原点的三维坐标系。

摄像头和雷达均设置于支撑部件上；

雷达通过发射的扇形扫描面扫描雷达监测区域。

摄像头包括前向摄像头和后向摄像头，前向摄像头与后向摄像头背对设置。

雷达为激光雷达、毫米波雷达或超声波雷达。

处理模块，还用于将目标对象的属性信息发送至雷达监测区域附近的对象。

一种监测方法，包括：

摄像头采集图像监测区域的图像数据；

雷达对雷达监测区域进行扫描，以采集雷达监测区域的点云数据；

根据图像数据确定目标对象的第一属性信息，根据点云数据确定目标对象的第二属性信息；