[发明专利]血管介入用变通道和顺位的操作机械手及手术机器人

权利要求书

1.一种血管介入用变通道和顺位的操作机械手，其特征在于，包括一组或多组机械手机构、第一导向杆、第一丝杆、丝杆电机，机械手机构之间通过第一导向杆、第一丝杆相互连接，第一丝杆的一端连接机械手机构，第一丝杆的另一端连接丝杆电机；

所述机械手机构包括一个或多个机械手部件、端盖、激光测距传感器(11)、支撑杆、支撑块，机械手部件安装在主要由端盖、支撑杆、支撑块组成的机架上，与机械手部件相对应的激光测距传感器(11)安装在端盖上；

第一导杆、第一丝杆均安装在支撑块上，支撑块上设置有与第一丝杆对应螺纹孔，第一丝杆的贯穿支撑块，第一丝杆的一端连接丝杆电机，第一丝杆的另一端连接另一支撑块上的螺纹孔，在第一导向杆的导向下通过丝杆电机控制第一丝杆的旋进和旋出对应螺纹孔来控制两个操作手的合并和分离，从而实现通道变化。

2.根据权利要求1所述的血管介入用变通道和顺位的操作机械手，其特征在于，所述机械手部件包括末端执行器(5)、翻转关节(6)、反射板(7)、力传感器(8)、输出杆(9)、移动关节(16)；其中，输出杆(9)的一端连接移动关节(16)，输出杆(9)的另一端与力传感器(8)、翻转关节(6)、末端执行器(5)依次连接，反射板(7)安装在翻转关节(6)上。

3.根据权利要求2所述的血管介入用变通道和顺位的操作机械手，其特征在于，所述移动关节(16)包括支撑筒(161)、移动电机(162)、电机固定盘(163)、移动联轴器(164)、丝杆支撑盘(165)、第二导向杆(166)、第二丝杆(167)、螺母(168)、筒端盖(169)、波纹管(1610)；其中，移动电机(162)通过电机固定盘(163)安装在支撑筒(161)内，移动电机(162)通过移动联轴器(164)连接第二丝杆(167)，第二导向杆(166)、第二丝杆(167)的一端均连接丝杆支撑盘(165)，第二导向杆(166)、第二丝杆(167)的另一端均连接筒端盖(169)，螺母(168)连接第二导向杆(166)、第二丝杆(167)、输出杆(9)，波纹管(1610)的一端紧固连接筒端盖(169)，波纹管(1610)的另一端紧固连接输出杆(9)。

4.根据权利要求2所述的血管介入用变通道和顺位的操作机械手，其特征在于，所述翻转关节(6)包括翻转机架(61)、电磁抱闸(62)、安装板(63)、电机安装盖(64)、翻转电机联轴器(65)、翻转电机(66)、摆臂轴(67)、摆臂(68)；其中，电机安装盖(64)紧固安装在翻转机架(61)上，翻转电机(66)紧固安装在电机安装盖(64)上，翻转电机(66)通过翻转电机联轴器(65)连接安装在翻转机架(61)上的摆臂轴(67)，摆臂(68)连接摆臂轴(67)，电磁抱闸(62)通过安装板(63)安装在翻转机架(61)上，电磁抱闸(62)上设置通孔，摆臂轴(67)贯穿电磁抱闸(62)上的通孔，电磁抱闸(62)通电时抱死摆臂轴(67)，摆臂(68)的末端设置有圆弧形支撑槽；

翻转关节(6)的关节轴线与输出杆(9)的轴线垂直相交，并垂直于交点与通道中心的连线；翻转关节(6)翻转前末端执行器(5)与输出杆(9)垂直，翻转后末端执行器(5)与输出杆(9)共线。