[发明专利]一种基于无人机以及TOF成像技术的智能葡萄采摘系统

说明书

一种基于无人机及TOF成像技术的智能葡萄采摘系统，包括无人机装置、存储装置、采摘装置、防护装置、伸缩装置、识别装置、封闭装置、无线装置及控制中心，无人机装置包括无人机仓库、运输无人机及采摘无人机，存储装置包括连接机构、葡萄存储仓、伸缩电机、伸缩吸附支柱、葡萄存储板、旋转平台及葡萄放置盘，采摘装置包括采摘机械臂、去除机械臂及切割机械臂，防护装置包括防护硅胶层、防护通道、防护伸缩电机及防护伸缩挡板，伸缩装置包括伸缩通道、伸缩液压泵、伸缩液压杆及伸缩悬挂卡扣，识别装置包括第一摄像头、第二摄像头及TOF传感器，封闭装置包括存储封闭电机及存储封闭板，无线装置设于控制中心内部，控制中心设于规划的位置。

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种基于无人机以及TOF成像技术的智能葡萄采摘系统。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

TOF，原名为 Time Of Flight，直译过来就是“时间飞行”。TOF 技术的主要实现形式就是利用传感器发射出连续不断的脉冲波，然后脉冲波遇到固体后反射回来，传感器将反射回来的脉冲波捕捉，再通过计算时间差则获取到传感器距离物体的距离。只要脉冲波的数量足够多，每一点的距离都可以清楚知道，我们就可以在终端设备内生成一个 3D 模型，这也就是 TOF 成像的原理。

因此，如何将无人机、TOF成像技术以及葡萄采摘相结合，在检测出有葡萄种植区域的葡萄成熟后，利用无人机获取符合采摘标准的葡萄的位置并通过TOF成像技术获取采摘标准的葡萄的3D模型，然后控制无人机将成熟的葡萄采摘至葡萄存储仓内进行存储，提高葡萄的采摘效率是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于无人机以及TOF成像技术的智能葡萄采摘系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：