[发明专利]控制电机电流高精度采样的方法及系统和伺服电机

权利要求书

1.一种控制电机电流高精度采样的方法，其特征在于，所述方法包括：

基于采样电路获取电机上的采样电流；

采样电路根据所获取的采样电流输出时钟信号和电流数据；

sinc3滤波器根据时钟信号和电流数据计算出电流值；

处理器触发使能信号读取sinc3滤波器所计算出的电流值至跨时钟域同步模块中，并基于总线接口提取跨时钟域同步模块所读取的电流值。

2.如权利要求1所述的控制电机电流高精度采样的方法，其特征在于，所述处理器触发使能信号读取sinc3滤波器所计算出的电流值至跨时钟域同步模块中包括：

处理器向时序控制模块发送使能信号；

时序控制模块基于使能信号控制跨时钟域同步模块在电流环周期结束时读取sinc3滤波器所计算出的电流值，所述电流环周期与所述采样电路所输出时钟信号的周期相同。

3.如权利要求2所述的控制电机电流高精度采样的方法，其特征在于，所述时序控制模块基于使能信号控制跨时钟域同步模块在电流环周期结束时读取sinc3滤波器所计算出的电流值包括：

时序控制模块基于电流环周期进行时间计数，在总时间计数值达到预设时间阈值时，触发使能脉冲至跨时钟域同步模块，促使跨时钟域同步模块在电流环周期结束时读取sinc3滤波器所计算出的电流值。

4.如权利要求3所述的控制电机电流高精度采样的方法，其特征在于，所述促使跨时钟域同步模块在电流环周期结束时读取sinc3滤波器所计算出的电流值还包括：

所述跨时钟域同步模块在一个电流环周期内读取一次电流值，所述电流值随着电流环周期进行更新，所述跨时钟域同步模块基于所述电流环周期保存电流值。

5.如权利要求3所述的控制电机电流高精度采样的方法，其特征在于，所述总时间计数值与使能脉冲取值时间之和大于等于一个电流环周期。

6.如权利要求1至5任一项所述的控制电机电流高精度采样的方法，其特征在于，所述方法还包括：

处理器基于所读取的电流值进行电机控制过程。

7.一种控制电机电流高精度采样的系统，其特征在于，所述系统包括：

采样电路，用于获取电机上的采用电流，并根据所述获取的采样电流输出时钟信号和电流数据；

sinc3滤波器，用于根据时钟信号和电流数据计算出电流值；

处理器，用于触发使能信号读取sinc3滤波器所计算出的电流值至跨时钟域同步模块中，并基于总线接口提取跨时钟域同步模块所读取的电流值；

跨时钟域同步模块，用于受控于处理器所触发的使能信号读取sinc3滤波器所计算出的电流值。

8.如权利要求7所述的控制电机电流高精度采样的系统，其特征在于，所述系统还包括：

时序控制器，用于接收处理器发送的使能信号，并基于使能信号控制跨时钟域同步模块在电流环周期结束时读取sinc3滤波器所计算出的电流值，所述电流环周期与所述采样电路所输出时钟信号的周期相同。

9.如权利要求8所述的控制电机电流高精度采样的系统，其特征在于，所述时序控制模块基于电流环周期进行时间计数，在总时间计数值达到预设时间阈值时，触发使能脉冲至跨时钟域同步模块，促使跨时钟域同步模块在电流环周期结束时读取sinc3滤波器所计算出的电流值。

10.一种伺服电机，其特征在于，包括如权利要求7至9任一项所述的系统，以及电机，所述电机受控于处理器基于所读取的电流值进行控制。