[发明专利]一种无人车辆的控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：确定车辆的速度以及所述车辆的当前位置；确定所述当前位置相对于设定行驶路径的偏差；确定与所述车辆的速度对应的PID参数组；将所述PID参数组以及所述偏差输入到PID控制器中，获取输出的PID控制量；根据所述PID控制量确定所述车辆中舵轮的控制角度，并将所述控制角度输出给所述舵轮，本发明实施例提供的技术方案可以减小车辆在不同速度下的超调或者跟随误差，对车辆的控制更加精确和平稳。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种无人车辆的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

比例-积分-微分(proportion-integral-derivative，PID)控制是最早发展起来的应用经典控制理论的控制策略之一，由于算法简单，鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程并取得了良好的控制效果。随着工业的发展，PID控制被应用于车辆的控制系统，尤其应用在无人车辆的控制系统中。

在现有技术中，当采用PID控制方法控制无人车辆跟随设定行驶路径行驶时，容易导致车辆脱离设定行驶路径，导致控制效果不理想。

发明内容

本发明实施例提供一种无人车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，可以减小车辆在不同速度下的超调或者跟随误差，对车辆的控制更加精确和平稳。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车辆的控制方法，包括：

确定车辆的速度以及所述车辆的当前位置；

确定所述当前位置相对于设定行驶路径的偏差；

确定与所述车辆的速度对应的PID参数组；

将所述PID参数组以及所述偏差输入到PID控制器中，获取输出的PID控制量；

根据所述PID控制量确定所述车辆中舵轮的控制角度，并将所述控制角度输出给所述舵轮。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人车辆的控制装置，包括：

确定车辆的速度以及所述车辆的当前位置；

确定所述当前位置相对于设定行驶路径的偏差；

确定与所述车辆的速度对应的PID参数组；

将所述PID参数组以及所述偏差输入到PID控制器中，获取输出的PID控制量；

根据所述PID控制量确定所述车辆中舵轮的控制角度，并将所述控制角度输出给所述舵轮。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的无人车辆的控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的无人车辆的控制方法。

本发明实施例提供的技术方案，通过车辆的速度确定对应的PID参数组，从而对车辆进行控制，可以根据不同的速度确定不同的PID参数组，可以解决现有技术中不同速度采用相同的PID参数组，导致车辆控制效果不理想从而脱离轨道的情况，可以减小车辆在不同速度下的超调或跟随误差，可以对车辆的控制更加精确和平稳。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种无人车辆的控制方法流程图；

图2是本发明实施例提供的一种无人车辆的控制装置结构框图；