[发明专利]一种无人货仓

权利要求书

1.一种无人货仓，包括货仓（1）以及设置在货仓（1）一侧的码头（2）、搬运机器人（3）、货箱标识装置（4）和车辆识别装置（5），所述搬运机器人（3）、货箱标识装置（4）和车辆识别装置（5）设置于码头（2），并与服务器（6）连接，其特征在于：所述货仓（1）内设置有若干个支架（7）以及与若干个支架（7）连接的若干个自走式货架（8），若干个所述自走式货架（8）通过移动轨迹（15）与码头（2）连接；所述支架（7）和/或码头（2）上设置有信号发射器（9），所述信号发射器（9）与自走式货架（8）上设置的信号接收器（10）连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人货仓，其特征在于：所述自走式货架（8）包括底座（801）以及设置在底座（801）上的货架（802）；所述底座（801）上设置有驱动轮和转向轮，所述转向轮与转向电机连接，所述驱动轮与驱动电机连接，所述驱动电机和转向电机与车载控制电路板连接，所述车载控制电路板包括电路板以及设置在电路板上的微处理器和寻迹控制器，所述微处理器通过主控电路板与信号接收器（10）、无线收发器、GPS模块、距离传感器（11）和寻迹控制器连接，所述寻迹控制器与驱动电机、转向电机和寻迹传感器（12）连接。

3.根据权利要求2所述的一种无人货仓，其特征在于：所述货架（802）设置有多层货物存放柜，每层所述的货物存放柜均设置有连接微处理器的信号发射器（9）；所述货架（802）和每层货物存放柜均设置有货架号和层号，所述货架号和层号的一侧设置有指示灯（13），所述指示灯（13）与微处理器连接；所述信号发射器（9）设置为红外发光二级管。

4.根据权利要求1或2所述的一种无人货仓，其特征在于：所述信号接收器（10）包括红外接收器；所述红外接收器能够与码头（2）和/或支架（7）上设置的信号发射器（9）连接；所述信号发射器（9）设置为红外发光二级管，所述红外发光二级管至少设置有两个，且发送的编码不同。

5.根据权利要求1所述的一种无人货仓，其特征在于：所述支架（7）和/或码头（2）上设置有连接自走式货架（8）的止锁器（14），所述止锁器（14）设置为液压油缸，所述液压油缸与液压控制系统连接，所述液压控制系统与服务器（6）连接。

6.根据权利要求1所述的一种无人货仓，其特征在于：所述服务器（6）包括主控电路板以及设置在主控电路板上的中央处理器、存储器和无线收发器，所述中央处理器通过主控电路板与搬运机器人（3）、货箱标识装置（4）、车辆识别装置（5）、通信模块、信号发射器（9）和无线收发器，所述无线收发器与车载控制电路板上的无线收发器连接。

7.根据权利要求1所述的一种无人货仓，其特征在于：所述车辆识别装置（5）设置为摄像头，所述摄像头与服务器（6）连接。

8.根据权利要求1所述的一种无人货仓，其特征在于：所述搬运机器人（3）包括回转平台（301）以及与回转平台（301）连接的机械臂（302）和设置在机械臂（302）上的机械手（303），所述机械手（303）上设置有连接货物存放柜的信号接收器（10），所述信号接收器（10）与机械臂控制器连接，所述机械臂控制器与服务器（6）连接；所述信号接收器（10）设置为红外接收器。

9.根据权利要求1所述的一种无人货仓，其特征在于：所述货箱标识装置（4）包括设置在机械臂（302）和/或机械手（303）上的扫码器（401）、贴码器（402）和体积检测器（403），所述扫码器（401）、贴码器（402）和体积检测器（403）与服务器（6）连接。

10.根据权利要求1所述的一种无人货仓，其特征在于：所述码头（2）还设置有安装止锁器（14）和信号发生器（9）的挡板（16），所述挡板（16）上设置有防撞垫（17）。