[发明专利]一种药品自动灌装装置及控制方法

权利要求书

1.一种药品自动灌装装置，其特征在于，包括机座、药品灌装箱、瓶盖安装机构、药品传输装置、标签粘贴机构及夹持结构，所述药品灌装箱、所述药瓶传输装置、所述瓶盖安装装置、所述标签粘贴机构及所述夹持机构均设在所述机座上；

所述夹持机构包括机械臂和药瓶夹，所述机械臂上设有装夹支架，所述药瓶夹设在所述装夹支架的一侧；

所述药品传输装置设在所述药品灌装箱的前侧，所述药品灌装箱向药瓶灌装后，所述药品传输装置传输药瓶；

所述瓶盖安装机构包括瓶盖安装平台、瓶盖上料装置及瓶盖吸盘，所述瓶盖安装平台与所述瓶盖上梁装置设在所述机械臂的一侧，所述瓶盖吸盘设在所述装夹支架的底部；

所述标签粘贴机构包括标签剥离机及标签取贴头，所述标签取贴头设在所述装夹支架的顶部，所述标签剥离机设在所述机械臂的另一侧。

2.根据权利要求1所述的一种药品自动灌装装置，其特征在于，所述药瓶夹包括固定夹、夹紧气缸及活动夹，所述固定夹和所述夹紧气缸设在所述装夹支架的一侧，所述活动夹与所述夹紧气缸的伸缩端连接。

3.根据权利要求1所述的一种药品自动灌装装置，其特征在于，所述药品灌装箱内设有液位传感器及温控传感器。

4.根据权利要求1所述的一种药品自动灌装装置，其特征在于，所述药品传输装置包括转盘机构、第一传送带及第二传送带，所述第一传送带的起始端设在所述转盘机构的出口处，所述第一传送带上设有颜色传感器，所述第一传送带的末端设有位置传感器和第一限位挡板；

所述第一传送带与所述第二传送带前后设置，所述第一传送带的末端与所述第二传送带的起始端通过所述第一限位挡板分隔，所述第二传送带上设有标签检测传感器和瓶盖安装传感器，所述第二传送带的末端设有计数传感器和第二限位挡板。

5.根据权利要求1所述的一种药品自动灌装装置，其特征在于，所述转盘机构包括驱动装置及转盘，所述驱动装置包括驱动电机、减速器及凸轮分割器，所述驱动电机的输出端与所述减速器的输入端配合，所述凸轮分割器的输入轴与所述减速器的输出端配合；

所述转盘包括固定底板、外边盖及旋转底板，所述旋转底板与所述凸轮分割器的输入轴配合，所述旋转底板设在所述固定底板的上方，所述旋转底板与所述固定底板旋转配合，所述外边盖设在所述旋转底板的外侧，所述外边盖上设有药瓶出口，所述旋转底板上环状布置有多个限位孔，所述固定底板的底部设有重量传感器；

所述药品灌装箱的灌装喷头设置于所述固定底板的上方；

所述转盘的中部设有推出气缸，所述药瓶出口设在所述推出气缸伸缩端的前侧。

6.根据权利要求1所述的一种药品自动灌装装置，其特征在于，所述瓶盖安装平台包括第一定位气缸、第一定位块及智能相机，所述第一定位块设在所述第一定位气缸伸缩端的前侧，所述智能相机设在所述第一定位块的上方，所述第一定位块上设有药瓶到位传感器；

所述瓶盖上料装置包括第二定位气缸、第二定位块、上料器及料筒，所述料筒设在所述上料器的顶部，所述上料器的底部设有贯穿两侧的瓶盖通道，所述第二定位块设在所述瓶盖通道的一端，所述第二定位气缸设在所述瓶盖通道的另一端，所述上料器上设有瓶盖弹出传感器，所述第二定位块上设有瓶盖弹出传感器。

7.根据权利要求1所述的一种药品自动灌装装置，其特征在于，还包括药瓶仓库，所述药瓶仓库设在所述机座上。

8.根据权利要求1所述的一种药品自动灌装装置，其特征在于，还包括控制面板及安全光栅，所述控制面板设在所述机座的一侧，所述安全光栅设在所述控制面板的前方。

9.根据权利要求1所述的一种药品自动灌装装置，其特征在于，所述机械臂为六轴机械臂。

10.根据权利要求1-9任意一条所述的用于药品自动灌装装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤A.药品灌装箱对转盘上的空药瓶灌装；

步骤B.重量传感器检测到药瓶上已灌装好药物，推出气缸将已灌装的药瓶推到第一传送带上；

步骤C.颜色传感器检测药瓶是否灌装，并记录不合格的药瓶，位置传感器检测到药瓶到达指定位置，药瓶夹将药瓶夹起放到第一定位块上；

步骤D.瓶盖上料装置放出瓶盖，瓶盖吸盘将瓶盖吸起并盖到药瓶上，标签取贴头从标签脱离机拾取一个标签贴于药瓶上；

步骤E.药瓶夹将第一定位块上的药瓶放到第二传送带上，药瓶经过标签检测传感器及瓶盖安装传感器并记录不合格的药瓶后，到达第二传送带的末端，并通过计数传感器对已完成装盖及贴标签的药瓶计数；

步骤F.药瓶夹将第二传送带末端的药瓶夹起放到药瓶仓库上。